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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311027948.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人是由王帆;朱汉伟设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性机器人，目的是提供一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，能够在地面上爬行，并具有结构简单、组装方便、体积小巧的特点。技术方案是一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，包括平行于地面布置的躯体以及分别在躯体的前后左右部位支撑躯体的四条腿，每条腿均依次连接有足部与脚掌；其特征在于：所述腿为条形驱动器，所述足部为螺旋形驱动器，所述脚掌为薄片；所述条形驱动器与螺旋形驱动器均为IEAP驱动器，并且分别通过导线电连接IEAP驱动控制器。

本发明授权一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，包括平行于地面布置的躯体1‑1以及分别在躯体的前后左右部位支撑躯体的四条腿1‑2，每条腿均依次连接有足部1‑3与脚掌1‑4；其特征在于：所述腿为条形驱动器，所述足部为螺旋形驱动器，所述脚掌为薄片；所述条形驱动器与螺旋形驱动器均为IEAP驱动器，并且分别通过导线电连接IEAP驱动控制器； 四个条形驱动器大小尺寸相同，且固结在躯体上后平面法线均朝向运动方向；四个螺旋形驱动器大小尺寸相同，且连接在腿上后运动方向与地面垂直； 所述躯体为硬塑料板； 所述薄片的形状为平行于地面的正方形，能提供较大摩擦力且材质有一定弹性能适应较为不平整的路面； 所述条形驱动器连接躯体的一端连接导线，螺旋形驱动器连接腿的一端连接导线； 机器人的运动过程分为以下三个阶段： 第一阶段：左前腿部驱动器、右前腿部驱动器、左后腿部驱动器、右后腿部驱动器、左前足部驱动器、右前足部驱动器、左后足部驱动器、右后足部驱动器均未通电，机器人处于自由状态；首先给左前足部驱动器、右后足部驱动器通‑2V电压，使左前右后足抬起；然后给左前腿部驱动器、右后腿部驱动器通2V电压，使左前右后腿往前迈，同时右前腿部驱动器、左后腿部驱动器通‑2V电压，使右前左后腿向后蹬，使得机器人向前移动；最后左前足部驱动器、右后足部驱动器断电，使得左前右后足恢复原始状态，表现出放足的动作； 第二阶段：首先给右前足部驱动器、左后足部驱动器通‑2V电压，使右前左后足抬起；然后给右前腿部驱动器、左后腿部驱动器通2V电压，使右前左后腿往前迈，同时左前腿部驱动器、右后腿部驱动器通‑2V电压，使左前右后腿向后蹬，使得机器人向前移动；最后右前足部驱动器、左后足部驱动器断电，使得右前左后足恢复原始状态，表现出放足的动作； 第三阶段：给左前足部驱动器、右后足部驱动器通‑2V电压使左前右后足抬起，其余状态均与第一阶段相同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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