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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310951630.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法是由敖珺;黄启鸿;马春波;简必建;李松林设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法，包括：将彩色的结构光图像转化为灰度图像，并对其边缘信息增强然后转换为二值图像进行区域分割得到图像的连通域Rmm，并获取Rmm边缘轮廓像素集然后求解Rmm的质心坐标Cmm；根据标准结构光的形状特征k边形和Cmm，将边缘像素集划分成k个不同子集并用Cmm与构建包含在内的最小外接四边形；然后定义和其最小外接四边形中过Cmm的对角线的交点即为所求Rmm角点；通过搜索相同斜率完成对所有Rmm的角点坐标的求解，进而实现整幅结构光图像的角点检测。本发明方法能够快速获取结构光图像的角点，并且解决了现有的角点检测算法在水下对空成像中对结构光图像进行角点检测时容易出现的多检、漏检和错检的问题。

本发明授权一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于斜率搜索的结构光角点检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，将彩色的结构光图像转化为灰度图像，定义为；接着增强的图像的边缘信息；将图像转换为二值图像； 步骤2，对二值图像进行区域分割得到图像的连通域，并获取每个连通域的边缘轮廓像素集，其中，；然后求解连通域的质心坐标； 步骤3，根据标准结构光的形状特征边形和连通域的质心位置，将边缘像素集划分成个不同子集，其中为结构光图案中多边形的边数； 步骤4，以质心坐标为顶点与个不同子集分别构造个包含边缘像素子集的最小外接四边形；然后计算每个最小外接四边形中过质心坐标的对角线斜率； 步骤5，计算每个最小外接四边形包含的中的每个像素点坐标与质心坐标连线的斜率，找到斜率为的像素点坐标，该点即为所求连通域角点坐标；完成对所有连通域的角点坐标的求解，进而实现整幅结构光图像的角点检测； 步骤5中，斜率为的像素点坐标的计算公式为： 表示边缘轮廓像素集中任意像素点的列坐标，表示边缘轮廓像素集中任意像素点的行坐标，表示边缘像素集的不同子集，。

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