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龙图腾网获悉恒睿(重庆)人工智能技术研究院有限公司申请的专利一种定位标记及其识别方法、系统、控制装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311151085.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种定位标记及其识别方法、系统、控制装置及存储介质是由吴学纯;曹睿设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位标记及其识别方法、系统、控制装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体提供一种定位标记及其识别方法、系统、控制装置及存储介质，旨在解决现有技术中定位标记识别效果差的问题。为此目的，本发明的定位标记包括n×m个ID标点和3个方向标点；3个方向标点分别位于包围所有标点的矩形框的3个顶点处；ID标点分布在以矩形框中心为端点的n个方向的射线上，每一个方向的射线上存在m个ID点，并且，任意两个相邻射线的夹角大小均相等；标记表面为红外反光材质。本发明提供的定位标记抗干扰能力强且易于识别以保证其识别精度，并且该标记表面为红外反光才材质使得其只反射红外光，降低了对周围环境美感的影响。

本发明授权一种定位标记及其识别方法、系统、控制装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位标记识别方法，其特征在于，所述定位标记包括n×m个ID标点和3个方向标点；所述3个方向标点分别位于包围所有标点的矩形框的3个顶点处；所述ID标点分布在以所述矩形框中心为端点的n个方向的射线上，每一个方向的射线上存在m个所述ID标点，并且，任意两个相邻射线的夹角大小均相等； 所述方法包括： 获取x个疑似标点，所述x=3+n×m； 根据所述疑似标点确定由所述疑似标点组成的疑似标记的朝向； 根据所述疑似标记的朝向、所述疑似标点和预设标记模板，判断所述疑似标记是否为所述定位标记； 所述根据所述疑似标点确定由所述疑似标点组成的疑似标记的朝向包括：计算任意两个疑似标点之间的距离；遍历所有疑似标点，选取相互之间距离最大的两个疑似标点以及与所述两个疑似标点连线的垂直距离最大的疑似标点，并将被选取的三个疑似标点记为疑似方向标点；根据所述疑似方向标点确定所述疑似标记的朝向； 所述根据所述疑似标记的朝向、所述疑似标点和预设标记模板，判断所述疑似标记是否为所述定位标记包括：根据所述疑似标记的朝向，将所述疑似标记映射到所述预设标记模板上，所述预设标记模板包括至少3+n×m个预设标点；针对每一个疑似标点，判断所述疑似标点与其最近邻的预设标点之间的距离是否大于预设阈值；若不存在任何一个疑似标点与其最近邻的预设标点之间的距离大于所述预设阈值，则确定所述疑似标记为所述定位标记。

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