宁波凯荣新能源有限公司杨益虎获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波凯荣新能源有限公司申请的专利一种气液可逆式柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162139B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311199808.2，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种气液可逆式柔性机械臂是由杨益虎;焦辉;毛海龙设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气液可逆式柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种气液可逆式柔性机械臂，包括：多个串联式相连的柔性关节，柔性骨骼，设置于气液可逆发生装置的本体上的位移传感器。多个柔性关节依次串联，实现多自由度的弯曲与变形，当气动肌肉内部压力增大收缩时，柔性骨骼可在柔性关节作用下发生弯曲运动；通过位移传感器测量相邻柔性关节之间的相对位置与姿态，进而实现柔性关节的位姿控制；通过改变不同位置处柔性关节的弯曲方向与角度，可控制柔性机械臂的形状与末端执行器的位姿，从而通过末端执行器实现抓取、加工和装配等作业。
本发明授权一种气液可逆式柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种气液可逆式柔性机械臂，其特征在于，包括： 柔性关节，柔性关节为多个，多个柔性关节串联式相连，每个柔性关节均包括气液可逆发生装置及连接于气液可逆发生装置上的气动肌肉5，相邻的柔性关节通过相对的气液可逆发生装置与气动肌肉相连；其中，所述的气液可逆发生装置包括本体及设置于本体上用于连接气动肌肉的连接部件，本体内设置有内置气液可逆介质的介质容腔18，介质容腔内设置有加热装置8，介质容腔与连接部件相通； 柔性骨骼6，穿过柔性关节的中间部位并与气液可逆发生装置相固定，柔性骨骼包括柔性基体20及内嵌于柔性基体内的骨架单元21，骨架单元相互串联成柔性骨架的内骨架；骨架单元的横截面呈工字型，相邻骨架单元错位，错位角度为90°，相邻骨架单元中间腹板的侧边之间留有间隙； 位移传感器10，设置于气液可逆发生装置的本体上，用于检测相邻柔性关节的弯曲方向和角度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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