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龙图腾网获悉宁波鑫海智造科技有限公司申请的专利一种密集架用复合型取档机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311203075.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种密集架用复合型取档机器人是由倪娜设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种密集架用复合型取档机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种密集架用复合型取档机器人，包括档案取放机构，档案取放机构包括升降机构，升降机构顶部设置有外拉机构和夹持机构，外拉机构包括由拉簧牵引的第一连杆，第一连杆外端设置有横向延伸杆，第一连杆上设置有第一导电端子，第一导电端子贴合第一电阻线圈，第一电阻线圈、第一导电端子与第一电源形成第一回路；夹持机构包括电动夹爪，电动夹爪的其中一夹持臂上设置有由弹簧推动的第二连杆，第二连杆外端连接夹持块，第二连杆上设置有第二导电端子，第二导电端子贴合第二电阻线圈，第二电阻线圈、第二导电端子与第二电源形成第二回路，由控制装置采集第一回路的第一电流值和第二回路的第二电流值。能够根据档案盒的重量调整夹取力度。

本发明授权一种密集架用复合型取档机器人在权利要求书中公布了：1.一种密集架用复合型取档机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括移动执行机构、档案取放机构1以及控制装置，所述档案取放机构1上设置有视觉识别装置2，所述移动执行机构、所述档案取放机构1和所述视觉识别装置2均与所述控制装置电连接，所述档案取放机构1包括升降机构3，其特征在于：所述升降机构3顶部设置有外拉机构4和夹持机构5，所述外拉机构4包括第一导向套41，所述第一导向套41内滑动设置有第一连杆42，所述第一连杆42外端设置有横向延伸杆43，所述第一导向套41内设置有第一电阻线圈44，所述第一连杆42上设置有与所述第一电阻线圈44贴合的第一导电端子45，所述第一导电端子45与所述第一导向套41端部之间设置有拉簧46，所述第一电阻线圈44、所述第一导电端子45与第一电源形成第一回路，所述移动执行机构配合所述外拉机构4拉动档案盒时，由所述控制装置采集第一回路的第一电流值；所述夹持机构5包括电动夹爪51，所述电动夹爪51包括两夹持臂52，其中一所述夹持臂52上设置有第二导向套53，所述第二导向套53内滑动设置有第二连杆54，所述第二连杆54外端连接位于两所述夹持臂52之间的夹持块55，所述第二导向套53内设置有第二电阻线圈56，所述第二连杆54上设置有与所述第二电阻线圈56贴合的第二导电端子57，所述第二导电端子57与所述第二导向套53端部之间设置有弹簧58，所述第二电阻线圈56、所述第二导电端子57与第二电源形成第二回路，所述电动夹爪51执行夹持档案盒动作时，由所述控制装置采集第二回路的第二电流值； 当第二电流值变化量到达设定的与第一电流值变化量的比例时，所述控制装置控制所述电动夹爪51停止夹持动作。

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