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龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种球体姿态调整装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310940054.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种球体姿态调整装置及方法是由李超;潘睿志;向腾;赵远发设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球体姿态调整装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种球体姿态调整装置及方法，包括机械臂、端面定位板、吸盘、空心半球、X轴电动位移台、中空旋转平台、半球体夹具、电机、气缸、Z轴电动位移台、定位块、电动升降台、相机、Y轴电动位移台、支架和工作台。该方法包括将半球体定位到半球体夹具中、旋转半球体夹具、对心运动、检测球体偏摆量、吸附球体、调整球体绕Z轴和Y轴圆周方向的偏摆量等步骤。本发明能实现对空心半球自动装卡、精确定位和姿态调整，且装卡空心半球不用人工参与，安全可靠，具有省时省力、加工效率高的特点。

本发明授权一种球体姿态调整装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种球体姿态调整装置的姿态调整方法，其特征在于：调整装置包括机械臂1、端面定位板2、吸盘3、空心半球4、X轴电动位移台5、中空旋转平台6、半球体夹具7、电机8、气缸9、Z轴电动位移台10、定位块11、电动升降台12、相机13、Y轴电动位移台14、支架15和工作台16；吸盘Ⅰ17固定连接在机械臂1末端，端面定位板2固定连接在吸盘Ⅰ17上，中空旋转平台Ⅰ18、中空旋转平台Ⅱ19分别固定连接在X轴电动位移台Ⅰ20、X轴电动位移台Ⅱ21上，半球体夹具Ⅰ22、半球体夹具Ⅱ23分别固定连接在中空旋转平台Ⅰ18、中空旋转平台Ⅱ19上， Z轴电动位移台Ⅰ24、Z轴电动位移台Ⅱ25分别固定连接在Y轴电动位移台Ⅰ26、Y轴电动位移台Ⅱ27上，中空旋转平台Ⅲ28、中空旋转平台Ⅳ29分别固定连接在Z轴电动位移台Ⅰ24、Z轴电动位移台Ⅱ25上，定位块Ⅰ30、定位块Ⅱ31分别固定连接在中空旋转平台Ⅲ28、中空旋转平台Ⅳ29上，吸盘Ⅱ32、吸盘Ⅲ33分别固定连接在定位块Ⅰ30、定位块Ⅱ31上，中空旋转平台Ⅴ34固定连接在电动升降台12上，定位块Ⅲ35固定连接在中空旋转平台Ⅴ34上，吸盘Ⅳ36固定连接在定位块Ⅲ35上，相机13固定连接在支架15上； 其姿态调整方法包括以下步骤： 步骤1：机械臂1利用末端的吸盘Ⅰ17依次将两个空心半球4定位到两个半球体夹具7中，并利用半球体夹具7中气缸9抽真空进行吸附； 步骤2：通过两个中空旋转平台6，分别将两个半球体夹具7逆时针旋转90°和顺时针旋转90°； 步骤3：两个X轴电动位移台5带动两个半球体夹具7进行对心运动，直至两个空心半球4合拢，并处于预紧状态； 步骤4：电机8驱动两个半球体夹具7旋转，上方的相机13对球体拼缝进行检测，得到球体在Y轴和Z轴圆周方向的偏摆量； 步骤5：电动升降台12带动吸盘Ⅳ36向+Z方向移动，到达预定位置后，吸盘Ⅳ36将球体吸附住，同时停止两个空心半球夹具中气缸9抽真空，然后，两个半球体夹具7进行离心运动； 步骤6：通过电动升降台12上方的中空旋转平台Ⅴ34旋转，调整球体绕Z轴圆周方向偏摆量； 步骤7：两侧Y轴电动位移台14带动两个Z轴电动位移台10进行对心移动，到达预定位置后，利用Z轴电动位移台10上的吸盘3将球体吸附住； 步骤8：利用Z轴电动位移台10上的中空旋转平台6，调整球体绕Y轴圆周方向偏摆量； 步骤9：两个X轴电动位移台5带动两个半球体夹具7进行对心运动，到达预定位置后，两个半球体夹具7中气缸9抽真空将球体吸附。

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