国家超级计算无锡中心;上海航天控制技术研究所杨广文获国家专利权
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龙图腾网获悉国家超级计算无锡中心;上海航天控制技术研究所申请的专利火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946391B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211522334.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法是由杨广文;陈宇澍;陈海鹏;王禄;甘庆忠;张武生;柳嘉设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供的火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法，涉及火箭制导回收方法，充分考虑非线性气动力的作用，通过末端误差法求解考虑非线性气动力的PDG问题进行轨迹规划，能够以可行的计算代价，在每次轨迹规划内部充分考虑非线性气动力的作用；并且轨迹规划成功率高，提高轨迹规划成功率的原因主要有：1.单次规划的加速使得可尝试的规划次数增加，能够提升规划成功率，并及时修正误差；2.能够利用箭载处理器的多个核心，并行运行冷启动和热启动的规划，也增加了尝试次数；3.降低了规划初始时间点延迟，从而降低了初始状态预测误差。
本发明授权火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法在权利要求书中公布了：1.一种火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法，其特征在于，包括： 步骤101：制导开始前，根据多组时间步数建立SOCP问题配置，对每个问题配置基于已有的操作数地址文件初始化SOCP问题求解缓冲；初始化推力指令队列； 步骤102：制导过程中，进行火箭轨迹规划； 步骤103：若火箭轨迹规划成功，执行步骤104；若火箭轨迹规划失败，执行步骤105； 步骤104：将规划结果插值到制导时间网格，并根据插值结果更新推力指令队列； 步骤105：判断预计剩余飞行时间是否小于阈值；若小于阈值，终止火箭轨迹规划；若不小于阈值，执行步骤102； 其中，步骤102具体为： 步骤201：制导过程中，基于预计的总飞行时间选取SOCP问题配置； 步骤202：基于选取的SOCP问题配置的预计求解时间和其他延迟向后取整到制导时间格点确定预测时间； 步骤203：获取当前观测状态，基于当前观测状态进行数值模拟预测规划时间起点的状态； 步骤204：基于预测的初始状态进行轨迹规划。
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