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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利多运动模态软体足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310620823.3，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权多运动模态软体足式机器人是由丁亮;牛丽周;杨怀广;张圣杰;高海波;单俊奇;邓宗全设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多运动模态软体足式机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。

本发明授权多运动模态软体足式机器人在权利要求书中公布了：1.多运动模态软体足式机器人，其特征在于，包括气动机体10、控制板20、阀组30、气泵40、支架50及腿足机构60，多个所述支架50间隔连接于所述气动机体10，所述控制板20、所述阀组30和所述气泵40分别设置在所述支架50上，所述腿足机构60连接于所述支架50，所述控制板20分别与所述阀组30、所述气泵40和所述腿足机构60通信连接，所述气泵40与所述阀组30连接，所述气动机体10由弹性材料制成，且所述气动机体10内设置有多个腔室，所述阀组30与所述气动机体10内的腔室连接，以用于控制多个所述腔室的充放气动作； 所述气动机体10包括均为长条结构的卷曲体11、转向体12及限制层13，所述卷曲体11连接于所述限制层13下部，两个所述转向体12分别连接于所述卷曲体11和所述限制层13宽度方向的两端，且所述卷曲体11、所述转向体12和所述限制层13的长度方向对应设置，所述卷曲体11和所述转向体12内沿其长度方向分别间隔设置有多个腔室，且所述限制层13的弹性模量大于所述卷曲体11和所述转向体12的弹性模量。

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