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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利机器人系统以及机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116940450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280010170.0，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权机器人系统以及机器人控制方法是由庄司匡志;铃木敏幸设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及机器人控制方法在说明书摘要公布了：机器人以能够同时对同一工件进行操作的方式配置多个。机器人控制器与每个所述机器人对应地配置。多个所述视觉传感器中的每一个能够对于所述工件具有的测量对象获取视觉信息。多个所述机器人控制器以及多个所述视觉传感器均能够与共同的所述视觉处理计算机通信。所述视觉处理计算机根据测量在多个所述视觉传感器获取的视觉信息中出现的所述测量对象而得的结果，计算工件坐标系。每个所述机器人控制器根据对所述视觉处理计算机请求的结果，修正与该机器人控制器对应的所述机器人的动作。

本发明授权机器人系统以及机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，包括： 多个机器人，其以可同时对同一工件进行操作的方式配置； 机器人控制器，其与每个所述机器人对应配置； 多个视觉传感器，其可获取视觉信息； 视觉处理计算机，其根据所述视觉传感器获取的信息进行处理，多个所述视觉传感器均能够获取与所述工件具有的测量对象相关的视觉信息，多个所述机器人控制器以及多个所述视觉传感器均能够与共同的所述视觉处理计算机通信，所述视觉处理计算机，根据测量在多个所述视觉传感器获取的视觉信息中出现的所述测量对象而得的结果，计算工件坐标系，每个所述机器人控制器，根据对所述视觉处理计算机请求的结果，修正与该机器人控制器对应的所述机器人的动作,所述视觉处理计算机按每个机器人存储与多个所述机器人有关的关于所述工件坐标系的信息，所述视觉处理计算机根据所述机器人控制器传送的初始化指令，将与对应于该机器人控制器的所述机器人相关的所述信息初始化，属于由作为所述工件坐标系的应用对象的多个所述机器人构成的组的所述机器人的所述机器人控制器，分别以不确定的定时对所述视觉处理计算机传送询问，询问是否已对属于该组的所有所述机器人完成了与所述工件坐标系相关的信息的初始化，所述视觉处理计算机在存在属于所述组且未完成与所述工件坐标系相关的信息的初始化的机器人的状态下，从与属于该组的机器人对应的所述机器人控制器收到询问的情况下，对询问源的所述机器人控制器传送待机指令作为对询问的回复，所述视觉处理计算机在对属于所述组的所有机器人完成了与所述工件坐标系相关的信息的初始化的状态下，从与属于该组的机器人对应的所述机器人控制器接收到询问的情况下，对询问源的所述机器人控制器发送表示属于所述组的所有机器人的信息的初始化完成的信号即完成信号，作为对询问的回复，各个所述机器人控制器在接收到待机指令情况下，对所述视觉处理计算机再次进行询问，另一方面，在接收到完成信号的情况下，不对所述视觉处理计算机再次进行询问。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人川崎重工业株式会社，其通讯地址为：日本国兵库县神户市中央区东川崎町3丁目1番1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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