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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种无人机集群的无线充电方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311086211.7，技术领域涉及：B64U50/38；该发明授权一种无人机集群的无线充电方法是由支国柱;刘贞报;党庆庆;唐勇;杨思力设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群的无线充电方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群的无线充电方法，应用于无人机充电技术领域。包括以下步骤：无人机集群中的无人机计算自身的能耗情况并判断是否需要充电；如果需要充电则将自身位置信息和电量信息发送至地面控制基站；地面控制基站对所有需要充电的无人机进行空闲充电站分配；地面控制基站发送回传指令至对应的无人机；无人机根据回传指令中的位置信息寻找对应空闲充电站进行充电。本发明通过无人机的位置信息和电量信息对空闲充电站进行分配，合理利用空闲充电站资源，提高无人机集群的充电效率。

本发明授权一种无人机集群的无线充电方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群的无线充电方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、无人机集群中的无人机计算自身的能耗情况并判断是否需要充电； S2、如果需要充电则将自身位置信息和电量信息发送至地面控制基站； S3、地面控制基站对所有需要充电的无人机进行空闲充电站分配； S4、地面控制基站发送回传指令至对应的无人机； S5、无人机根据回传指令中的位置信息寻找对应空闲充电站进行充电； S3中如果需要充电的无人机数量小于或等于空闲充电站数量，则采用调度距离优先模式；如果需要充电的无人机数量大于空闲充电站数量且小于三倍的空闲充电站数量，则根据无人机充电时长进行进一步判断，如果需要充电的无人机充电时长的标准差小于预设值，则采用调度距离优先模式，否则采用充电时长优先模式；如果需要充电的无人机数量大于或等于三倍的空闲充电站数量，则采用权重优先模式； 调度距离优先模式下，地面控制基站根据无人机与距离其最近充电站之间的调度距离从小到大进行排序，将调度距离最小的无人机分配至对应的空闲充电站，之后根据顺序对下一个空闲充电站进行分配，如果距离下一个空闲充电站最近的无人机已经被分配，则顺延至距离此空闲充电站第二近的无人机，所有空闲充电站分配完毕后，对剩余无人机进行二次分配直到所有需要充电的无人机分配完毕； 充电时长优先模式下，地面控制基站根据无人机需要充电时长从大到小进行排序，第一轮根据顺序将无人机分别按所需调度距离最小分配至空闲充电站后，对充电站的当前充电时长从小到大进行排序，第二轮按无人机排序顺序与对应的充电站排序顺序进行分配，分配完成后如果需要第三轮分配，则重新对充电站的当前充电时长从小到大进行二次排序，进行第三轮按无人机排序顺序与对应的充电站二次排序顺序进行分配； 权重优先模式下，地面控制基站根据空闲充电站的位置信息将需要充电的无人机分为n个区域，n为空闲充电站的数量，对于一个空闲充电站所在区域内的所有需要充电的无人机，如果区域内无人机的数量小于预设值x，则空闲充电站对此区域内的所有无人机进行充电，如果区域内无人机的数量大于预设值x，则计算所有无人机对于此空闲充电站的充电权重w，将充电权重w最大的x个无人机分配至此空闲充电站，其余无人机分配至区域内无人机数量小于预设值x的空闲充电站。

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