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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310886708.0，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪是由刘思聪;刘迪涵;王峥;易娟设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪在说明书摘要公布了：本申请公开了一种变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪，该变构装置包括柔性壁和多个硬质件，柔性壁围合以形成柔性腔体。硬质件与柔性壁贴合，用以在柔性壁与硬质件贴合的位置形成驱动区域。相邻的硬质件之间具有间隙，以使柔性壁位于间隙的部分形成折痕结构。多个硬质件能够在外力作用下相互远离和围绕折痕结构伸展，以带动柔性腔体膨胀。且多个硬质件能够在外力作用下相互靠近和围绕折痕结构折叠，以带动柔性腔体收缩。由于在柔性壁与硬质件贴合的位置形成了硬质的驱动区域，从而有利于降低柔性腔体膨胀时的无序性。同时也便于对变构装置的硬质件施加作用力，进而为实现对变构装置的编程控制提供了更优的硬件基础。

本发明授权变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪在权利要求书中公布了：1.一种变构装置,其特征在于，包括： 柔性壁，所述柔性壁围合以形成柔性腔体； 和多个硬质件，所述硬质件与所述柔性壁贴合，用以在所述柔性壁与所述硬质件贴合的位置形成驱动区域；相邻的所述硬质件之间具有间隙，以使所述柔性壁位于所述间隙的部分形成折痕结构； 多个所述硬质件能够在外力作用下相互远离和围绕所述折痕结构伸展，以带动所述柔性腔体膨胀；且多个所述硬质件能够在外力作用下相互靠近和围绕所述折痕结构折叠，以带动所述柔性腔体收缩； 所述柔性腔体具有多个形变区域，所述硬质件围绕所述形变区域的周向围合；所述柔性腔体膨胀时，所述形变区域位于所述变构装置的表面；所述柔性腔体收缩时，所述硬质件围合，所述形变区域被包覆于所述硬质件内； 所述硬质件包括第一变构件和第二变构件，所述第二变构件沿所述形变区域的周向围合，所述第一变构件沿所述第二变构件和形变区域的周向围合；所述柔性腔体膨胀时，所述第二变构件和所述形变区域位于所述变构装置的表面；所述柔性腔体收缩时，所述第一变构件围合，并将所述第二变构件和所述形变区域包覆于第一变构件内。

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