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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310820128.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质是由刘飞香;王霄腾;姚浩;戴熙礼;李肖;蒲英钊;李鹏设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，涉及人工智能技术领域。该作业机器人的控制方法，可以接收用户开启触发开关后传输的开启信号，并控制锁定机构解锁作业机器人的位置；接收用户向作业机器人施加压力后，力学传感器每隔预设时长传输的受力信号；在每个预设时长内，根据受力信号携带的受力值，确定作业机器人的移动速度，以及根据受力信号携带的受力方向，确定作业机器人的移动方向；在每个预设时长内，控制运动机构带动作业机器人根据移动速度沿受力方向移动；当作业机器人到达目标位置时，接收用户关闭触发开关后传输的关闭信号，并控制锁定机构锁定作业机器人的位置，操作过程简单，效率高。

本发明授权作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种作业机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人作业系统，所述机器人作业系统包括控制器、作业机器人、运动机构、以及用于锁定所述作业机器人的位置的锁定机构，所述作业机器人设置于所述运动机构、所述作业机器人设置有力学传感器和触发开关，所述运动机构、所述力学传感器、以及所述触发开关分别与所述控制器电连接，所述运动机构包括：中心转轴、与所述中心转轴连接且处于水平方向的第一轴、处于竖直方向的第二轴，且所述第二轴与所述第一轴在所述第一轴的延伸方向上可移动连接，所述第二轴还与所述第一轴在竖直方向上可移动连接，所述作业机器人位于所述第二轴，所述方法包括： 所述控制器接收用户开启所述触发开关后传输的开启信号，并控制所述锁定机构解锁所述作业机器人的位置； 所述控制器接收用户向所述作业机器人施加压力后，所述力学传感器每隔预设时长传输的受力信号； 在每个所述预设时长内，所述控制器根据所述受力信号携带的受力值，确定所述作业机器人的移动速度，以及根据所述受力信号携带的受力方向，确定所述作业机器人的移动方向； 所述控制器控制所述中心转轴转动以带动所述第一轴和所述第二轴移动，以及控制所述第二轴沿所述第一轴的延伸方向以及沿竖直方向移动，以使所述第二轴带动所述作业机器人根据所述移动速度沿所述受力方向移动； 在每个所述预设时长，所述控制器记录所述作业机器人的移动方向和移动距离，其中，所述移动方向包括所述中心转轴的转动方向、所述第一轴的延伸方向、以及所述第二轴的延伸方向，当前位置包括所述作业机器人相对于预设坐标系的X轴的当前角度、所述作业机器人相对于所述第一轴与所述中心转轴的连接处的第一当前距离、以及所述作业机器人相对于所在水平面的第二当前距离； 所述控制器根据所述作业机器人相对于预设坐标系的X轴的初始角度、所述作业机器人在所述转动方向上的转动角度，确定所述作业机器人相对于X轴的当前角度； 所述控制器所述作业机器人在所述第一轴的延伸方向上相对于所述第一轴与所述中心转轴的连接处的初始距离、所述作业机器人在所述第一轴的延伸方向上的移动距离，确定所述作业机器人相对于所述第一轴与所述中心转轴的连接处的第一当前距离； 所述控制器所述作业机器人在竖直方向上相对于所述第一轴所在水平面的初始距离、所述作业机器人在所述竖直方向上的移动距离，确定所述作业机器人相对于所在水平面的第二当前距离； 所述控制器判断所述作业机器人相对于X轴的当前角度是否大于设定的角度阈值、所述作业机器人相对于所述第一轴与所述中心转轴的连接处的第一当前距离是否大于距离上限、所述作业机器人相对于所在水平面的第二当前距离是否大于距离上限； 当所述作业机器人相对于X轴的当前角度大于设定的角度阈值、或者所述作业机器人相对于所述第一轴与所述中心转轴的连接处的第一当前距离大于距离上限、或者所述作业机器人相对于所在水平面的第二当前距离大于距离上限时，确定所述作业机器人的当前位置与预设的允许移动区域的边界的距离小于第一距离阈值； 所述控制器在当前位置与所述预设的允许移动区域的边界的距离小于第一距离阈值时，控制所述运动机构停止带动所述作业机器人移动； 当所述作业机器人到达目标位置时，接收用户关闭所述触发开关后传输的关闭信号，并控制所述锁定机构锁定所述作业机器人的位置。

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