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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种可变形麦克纳姆轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310835383.3，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权一种可变形麦克纳姆轮是由王斐;龙济明;王彬彬;刘兴东;张昕;王禹设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形麦克纳姆轮在说明书摘要公布了：本发明属于麦克纳姆轮领域，提出了一种可变形麦克纳姆轮，其包括麦克纳姆轮机构、变形机构和变形驱动机构；变形机构一端安装在麦克纳姆轮机构上，并能沿着麦克纳姆轮轴向进行移动；变形机构另一端与变形驱动机构连接，变形驱动机构带动可变形麦克纳姆轮在麦克纳姆轮模式与普通轮模式中切换，变形驱动机构安装在底盘机构上能够驱动变形机构移动。本发明通过控制摩擦盘位置可以锁死麦克纳姆轮侧向移动的自由度，达到了如下的技术效果：可以实现在麦克纳姆轮模式和普通轮模式之间进行转换，以适应不同场景，提升了麦克纳姆轮的前向和后向运动的移动效率。

本发明授权一种可变形麦克纳姆轮在权利要求书中公布了：1.一种可变形麦克纳姆轮，其特征在于，该可变形麦克纳姆轮在麦克纳姆轮基础上增加变形机构和变形驱动机构；变形机构一端安装在麦克纳姆轮一侧内，另一端与变形驱动机构接触；变形驱动机构安装于麦克纳姆轮的底盘机构上；当变形驱动机构处于伸张状态时，变形驱动机构挤压变形机构，变形机构移动至其一端与麦克纳姆轮中小滚轮接触产生摩擦力，用于锁死麦克纳姆轮侧向移动的自由度，所述可变形麦克纳姆轮处于普通轮模式； 当变形驱动机构处于收缩状态时，变形驱动机构与变形机构间不产生压力，变形机构一端与麦克纳姆轮一侧内紧密接触，所述可变形麦克纳姆轮处于麦克纳姆轮模式； 所述麦克纳姆轮包括轮毂和小滚轮；轮毂包括两个麦克纳姆轮侧盘1和麦克纳姆轮轮轴5，两个麦克纳姆轮侧盘1间安装麦克纳姆轮轮轴5；小滚轮包括小滚轮轴2、小滚轮内筒3、轴承6、套筒7、小滚轮螺母8和小滚轮外轮17；小滚轮外轮17固连于小滚轮内筒3外侧，二者中心贯穿小滚轮轴2；小滚轮轴2两端分别过两麦克纳姆轮侧盘1与小滚轮螺母8固定；小滚轮内筒3与麦克纳姆轮侧盘1间的小滚轮轴2上依次安装轴承6和套筒7； 所述变形机构包括摩擦盘4、弹簧16和接触盘9；摩擦盘4套在麦克纳姆轮轮轴5上，位于麦克纳姆轮一侧内且与麦克纳姆轮侧盘1接触；接触盘9一侧与变形驱动机构接触，另一侧上设有多个支撑圆柱，摩擦盘4与支撑圆柱固连；麦克纳姆轮侧盘1与接触盘9间的支撑圆柱上套有弹簧16；变形驱动机构包括依次连接的伸缩电机12、驱动盘14和牛眼轴承15，牛眼轴承15与接触盘9接触。

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