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龙图腾网获悉库卡机器人制造(上海)有限公司申请的专利轴值确定方法、装置、存储介质、程序产品和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311071994.1，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权轴值确定方法、装置、存储介质、程序产品和机器人是由李超;罗寅设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本轴值确定方法、装置、存储介质、程序产品和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轴值确定方法、装置、存储介质、程序产品和机器人，涉及工业机器人技术领域。其中，轴值确定方法由机器人执行，机器人包括机器人本体和导轨，机器人本体能够沿导轨运动，轴值确定方法包括：在导轨对应的第一坐标系下，确定机器人本体的特征点在第一坐标系下的第一坐标值；根据第一坐标值确定第一轴值，第一轴值用于指示机器人本体在导轨上的位置；基于第一轴值，对机器人本体进行位姿检测；根据位姿检测的检测结果和第一轴值确定目标轴值。

本发明授权轴值确定方法、装置、存储介质、程序产品和机器人在权利要求书中公布了：1.一种轴值确定方法，由机器人执行，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和导轨，所述机器人本体能够沿所述导轨运动，所述轴值确定方法包括： 在所述导轨对应的第一坐标系下，确定所述机器人本体的特征点在所述第一坐标系下的第一坐标值； 根据所述第一坐标值确定第一轴值，所述第一轴值用于指示所述机器人本体在所述导轨上的位置； 基于所述第一轴值，对所述机器人本体进行位姿检测； 根据所述位姿检测的检测结果和所述第一轴值确定目标轴值； 所述机器人本体包括至少两个关节轴，所述至少两个关节轴包括目标关节轴； 所述基于所述第一轴值，对所述机器人本体进行位姿检测包括：根据所述第一轴值，控制所述机器人本体沿所述导轨运动至所述第一轴值对应的目标位置； 获取所述机器人的工具达到所述目标点位坐标指示的点位时，所述目标关节轴的第二轴值； 所述根据所述位姿检测的检测结果和所述第一轴值确定目标轴值，包括： 基于所述机器人的仿真模型，对所述机器人进行运动碰撞检测； 在所述位姿检测的检测结果和所述运动碰撞的检测结果均为通过检测的情况下，将所述第一轴值确定为所述目标轴值； 在所述基于所述机器人的仿真模型，对所述机器人进行运动碰撞检测的步骤之后，所述方法还包括： 在所述位姿检测的检测结果和所述运动碰撞的检测结果中的任一个检测结果为未通过检测的情况下，获取第一轴值集合和第二轴值集合，所述第一轴值集合中的轴值均小于所述第一轴值，且所述第二轴值集合中的轴值均大于所述第一轴值； 在所述第一轴值集合中确定第四轴值，所述第四轴值与所述第一轴值的差值的绝对值小于所述第一轴值集合中的其他轴值与所述第一轴值的差值的绝对值； 在所述第二轴值集合中确定第五轴值，所述第五轴值与所述第一轴值的差值的绝对值小于所述第二轴值集合中的其他轴值与所述第一轴值的差值的绝对值； 确定所述第四轴值下，所述目标关节轴的第六轴值，和所述第五轴值下，所述目标关节轴的第七轴值； 将所述第六轴值和所述第七轴值中，与所述第二轴值的差的绝对值较小的一者对应的轴值集合，确定为目标轴值集合； 在所述目标轴值集合中，确定所述目标轴值。

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