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龙图腾网获悉南京全控航空科技有限公司申请的专利基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310972399.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法是由相铁武;王赛进设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人测量技术领域，具体而言涉及基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法，包括自复位直线位移传感器、平台转接板和球铰，通过N个所述自复位直线位移传感器测量的数据，计算出坐标系{M}在坐标系{B}中的位姿，并结合坐标系转换矩阵H1、H2，计算所述并联机器人上平台相对于所述并联机器人下平台的位置和姿态；通过自复位直线传感器实现的位姿的校准，装置结构简单，价格低廉，可以推广应用在任意并联机器人系统中，同时位姿校准装置能够安装在六自由度并联机器人的内部，既不影响六自由度并联机器人的运动，也能够覆盖六自由度并联机器人的全部运动空间。

本发明授权基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置，其特征在于，包括： N个自复位直线位移传感器，绕所述并联机器人的中轴线呈中心对称分布，且平行于所述并联机器人的中轴线； 平台转接板，包括上平台转接板和下平台转接板，所述上平台转接板和下平台转接板分别固定于所述并联机器人上平台的底部中间位置处以及所述并联机器人下平台的顶部中间位置处； 2N个球铰，分别固定于N个所述自复位直线位移传感器的两端，并分别与所述上平台转接板、下平台转接板固定连接； 其中，定义所述上平台转接板所在平面坐标系为测量坐标系{M1}，所述下平台转接板所在平面坐标系为基坐标系{B1}； 与所述上平台转接板连接的N个所述球铰的球铰中心所在平面为上平台球铰平面，坐标系为{M}，坐标系原点在N个球铰中心的对称中心； 与所述下平台转接板连接的N个所述球铰的球铰中心所在平面为下平台球铰平面，坐标系为{B}，坐标系原点在N个球铰中心的对称中心； 测量坐标系{M1}与坐标系{M}之间的转换矩阵定义为H1； 基坐标系{B1}与坐标系{B}之间的转换矩阵定义为H2； 则根据N个所述自复位直线位移传感器测量的数据获得坐标系{M}相对于坐标系{B}的位姿矩阵T； 测量坐标系{M1}相对于基坐标系{B1}的位姿转换矩阵T1为：H1·T·H2。

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