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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310705333.3，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法是由杨毅;禹竞;侯宇轩;潘淼鑫;张昱潇;王涛设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，通过空中遮挡系数和地面特征系数对当前场景是否适合交叉视角定位进行判断，有益于提高实际应用中的计算资源使用效率，减轻计算单元负担；有益于有效降低交叉视角定位噪声，减少定位过程的耗时，提高定位模块的实际性能。

本发明授权一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取车辆环视多相机图像：多相机以固定的形式安装在车辆上，并且平视角度获取6张图像，向正上方天空角度获取1张图像； 步骤S2、将多相机图像拼接为全景图，在全景图的顶端区域进行障碍物分割，并根据障碍物的占比计算出空中遮挡系数kob： 首先用拼接算法将平视角度获取的6张图像拼接为一张环视全景图，并在全景图顶端区域经由障碍物分割算法得到一个二值图，空中遮挡系数kob计算公式如下： 其中，ai为所有被识别为障碍物的像素，而bi为所有被识别为非障碍物的像素； 步骤S3、提取BEV视角下的可行驶区域掩码，经过类型识别后计算出地面特征系数kfe，计算方法包括： 将二值图分割为36个相同尺寸的正方形扇区，每个扇区有超过20％的像素为可行驶区域即视为“可行驶扇区”，根据“可行驶扇区”数量ndri将二值图分为不同的类型，分类依据如下： 地面特征系数kfe计算公式如下： 步骤S4、根据空中遮挡系数kob和地面特征系数kfe计算出场景适用性分数kfit，以此判断当前场景是否适合于视觉交叉视角定位； 计算公式如下所示： kfit＝1‑0.66×kob+0.34×kfe其中kfit∈0,1，分数越高代表当前场景越适用于交叉视角定位； 步骤S5、如果场景适合定位，用全景图与卫星图匹配后得到定位结果；如果场景不适合定位，则不进入定位环节。

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