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龙图腾网获悉浙江省工业设备安装集团有限公司;浙江建装工程技术研究有限公司申请的专利管道清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116851380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311002657.7，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权管道清洁机器人是由叶德全;张尚成;吴志伟;卫红庆;陈国强;张建荣设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了管道清洁机器人，包括车架、转轴、轮子、驱动电机、控制主机、机械臂、第一夹钳、第二夹钳以及运转电机，所述转轴转动设置于所述车架上，所述轮子安装于所述转轴上，所述驱动电机设置于车架上，所述驱动电机直接或间接地与所述转轴配合在一起，所述机械臂设置于车架上，所述第一夹钳与第二夹钳均转动设置于所述机械臂上，所述第一夹钳与第二夹钳之间通过齿轮配合在一起，所述运转电机设置于所述机械臂上，所述运转电机与所述第一夹钳或者第二夹钳配合在一起，所述第一夹钳上与第二夹钳上设置有若干三角锥状的尖刺，所述驱动电机与所述运转电机均与所述控制主机电连接。

本发明授权管道清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括车架、转轴、轮子、驱动电机、控制主机、机械臂、第一夹钳、第二夹钳以及运转电机，所述转轴转动设置于所述车架上，所述轮子安装于所述转轴上，所述驱动电机设置于车架上，所述驱动电机直接或间接地与所述转轴配合在一起，所述机械臂设置于车架上，所述第一夹钳与第二夹钳均转动设置于所述机械臂上，所述第一夹钳与第二夹钳之间通过齿轮配合在一起，所述运转电机设置于所述机械臂上，所述运转电机与所述第一夹钳或者第二夹钳配合在一起，所述第一夹钳上与第二夹钳上设置有若干三角锥状的尖刺，所述驱动电机与所述运转电机均与所述控制主机电连接； 所述转轴包括主动转轴以及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴均转动设置于所述车架上，所述驱动电机的轴与所述主动转轴配合在一起，所述主动转轴与从动转轴处于平行的状态； 还包括连杆以及电动伸缩杆，所述连杆为L状的连杆，所述连杆的一端与所述从动转轴固定配合在一起，所述轮子安装在连杆的另一端，所述连杆上开设有沉槽，所述电动伸缩杆一端固定于所述车架上，所述电动伸缩杆的另一端位于所述沉槽内，所述电动伸缩杆与所述控制主机电连接； 三角锥状的尖刺刺入附着在管道内壁上的凸起块之后，当机械臂移动或者车架移动时，第一夹钳与第二夹钳会拉动凸起块，凸起块会被拉断或者从管道内壁上脱落； 当电动伸缩杆伸长时，整个车架处于前低后高的状态，当电动伸缩杆缩短时，整个车架处于前高后低的状态；电动伸缩杆在进行伸缩时，可以使得整个车架相对于管道的中轴线发生倾斜。

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