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龙图腾网获悉华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学申请的专利一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310896860.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备是由黄剑;茹宏格;杨钰琦;欧伟轩;阳星月设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备。该方法包括：根据梯度下降法对RMGPI模型进行参数更新，其中，上述RMGPI模型是基于输入量的变化率且与频率相关的迟滞模型；获取上述RMGPI模型的模型输出值和实际输出值；根据上述模型输出值和上述实际输出值通过神经网络控制器计算目标控制率以对上述气动柔性驱动器实现闭环控制。

本发明授权一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种气动柔性驱动器的控制方法，其特征在于，包括： 根据梯度下降法对RMGPI模型进行参数更新，其中，所述RMGPI模型是基于输入量的变化率且与频率相关的迟滞模型； 获取所述RMGPI模型的模型输出值和实际输出值；其中，所述模型输出值用于表征气动柔性驱动器的模型预测输出；所述实际输出值用于表征气动柔性驱动器的真实输出； 根据所述模型输出值和所述实际输出值通过神经网络控制器计算目标控制率以对所述气动柔性驱动器实现闭环控制； 所述RMGPI模型的包络函数包括左包络函数和右包络函数，所述根据梯度下降法对RMGPI模型进行参数更新，包括： 根据所述RMGPI的模型的算子当前输出值、所述RMGPI的模型的算子上一周期输出值、所述RMGPI模型的模型输出值、代价函数、输出误差值和链式法则获取所述代价函数分别对包络函数的每个算子中的模型参数的梯度，以对RMGPI模型进行参数更新； 所述根据所述模型输出值和所述实际输出值通过神经网络控制器计算目标控制率以对所述气动柔性驱动器实现闭环控制，包括： 根据所述模型输出值和所述实际输出值获取第一输入信息和第二输入信息，其中，所述第一输入信息为所述模型输出值和所述实际输出值的输出差值，所述第二输入信息为所述输出差值对应的一阶微分； 将所述第一输入信息和所述第二输入信息输入至所述神经网络控制器计算目标控制率以对所述气动柔性驱动器实现闭环控制。

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