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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310784216.0，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人是由陈焱;宋智斌;魏靖松;袭凯莉;张霄设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人，由两个转向驱动装置和车身组成；车身为H型板状结构，两个转向驱动装置分别设置于车身的前后两侧并通过立式轴承座相连，立式轴承座内插入连接有连接轴由车身和两组转向驱动装置组成；该移动机器人可实现在复杂曲面的变曲率导轨上柔顺运动与变轨转向。通过增加弹簧辅助导杆压紧等方法，被动自适应导轨的曲率变化。本发明为移动机器人在复杂导轨内的运动与变轨提供了新的思路，优点在于避免主动适应曲率的复杂控制方法，具有较好的适应性，锁紧结构保证了整体的稳定性，可以流畅地实现变轨转向操作，可用于飞机蒙皮等表面形状复杂且固定的工况下的加工作业。

本发明授权一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔顺自适应复杂曲面导轨的移动机器人，其特征在于，由两个转向驱动装置1和车身2组成；所述车身为H型板状结构，两个所述转向驱动装置1分别设置于车身2的前后两侧并通过立式轴承座4相连，所述立式轴承座4内插入连接有连接轴3； 所述转向驱动装置1由转向装置11和驱动装置12组成； 所述转向装置11由上面板111、断轴离合器112、转向驱动轴113、步进电机支架114、步进电机115组成；所述断轴离合器112通过紧固件固定于上面板111的上表面，所述转向驱动轴113通过平键与断轴离合器112的上侧键槽孔相连；所述步进电机支架114通过紧固件固定于上面板111的上表面，所述步进电机115通过紧固件固定于步进电机支架114的顶部，所述转向驱动轴113与步进电机115的输出轴形成同轴固定；所述步进电机115的输出特征力矩能够传递至断轴离合器112的上侧法兰盘； 所述驱动装置12内的转向支座1223穿过上面板111的孔且通过平键与断轴离合器112的下侧键槽孔相连，进而实现转向装置11和驱动装置12的连接；所述转向支座1223与转向装置11能够相对转动； 所述驱动装置12由下面板121、两个轮轴支架122、两个轴承挡板123、两根轮胎驱动轴124、惰轮轴125、三个齿轮126、四个橡胶轮127、从动同步带轮128、同步带129、主动同步带轮1210、减速电机1211、减速电机支架1212、导杆导向套1213、导杆1214、弹簧1215、导杆套筒1216、导轨滚轮1217、轴肩螺丝1218、电动推杆1219、推杆支架1220、锁紧顶套1221、两个U型支架1222、转向支座1223组成； 所述两个轮轴支架122、两个轴承挡板123、两根轮胎驱动轴124、惰轮轴125、三个齿轮126、四个橡胶轮127、从动同步带轮128、同步带129、主动同步带轮1210、减速电机1211、减速电机支架1212组成驱动装置12的运动系统；所述导杆导向套1213、导杆1214、弹簧1215、导杆套筒1216、导轨滚轮1217、轴肩螺丝1218组成驱动装置12的导轨压紧系统；所述电动推杆1219、推杆支架1220、锁紧顶套1221组成驱动装置12的锁紧系统；所述下面板121、两个U型支架1222、转向支座1223组成驱动装置12的框架； 两个轮轴支架122通过紧固件连接至下面板121下侧，所述轴承挡板123通过紧固件与轮轴支架122相连，轴承挡板123与轮轴支架122之间装有三个滚动轴承；所述两根轮胎驱动轴124与惰轮轴125的轴线平行且共面，并分别装入轴承挡板123与轮轴支架122之间的滚动轴承中，所述三个齿轮126分别与两根轮胎驱动轴124、惰轮轴125通过平键连接且互相啮合，所述橡胶轮127与轮胎驱动轴124固定，每根轮胎驱动轴124上布置有两个橡胶轮127，所述从动同步带轮128与一根轮胎驱动轴124相连，所述减速电机支架1212通过紧固件连接至下面板121上侧，所述减速电机1211通过紧固件与减速电机支架1212相连，所述主动同步带轮1210与减速电机1211输出端相连，所述主动同步带轮1210与从动同步带轮128通过同步带129相连； 所述导杆导向套1213通过紧固件连接至下面板121下侧，所述导杆1214穿过导杆导向套1213的导向孔，所述导杆套筒1216套入导杆1214且位于下面板121上侧，导杆套筒1216与导杆1214之间装有弹簧1215，所述弹簧1215处于被压缩状态，导杆滚轮1217通过轴肩螺丝1218与导杆1214相连； 所述电动推杆1219通过推杆支架1220和紧固件固定至下面板121的上表面，所述锁紧顶套1221通过紧固件固定在电动推杆1219输出端； 所述两个U型支架1222通过紧固件连接至下面板121的上表面，所述转向支座1223通过紧固件与两个U型支架1222固定。

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