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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利驾驶支援装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116803789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277880.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权驾驶支援装置是由福井雄佑;陈希设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶支援装置在说明书摘要公布了：一种驾驶支援装置，在判定为存在碰撞风险物标的情况下执行用于避免自身车辆与碰撞风险物标的碰撞的支援即碰撞避免支援，所述碰撞风险物标是判定为与自身车辆发生碰撞的可能性高的物标，在该驾驶支援装置中，有效地执行碰撞避免支援，并且有效地降低用于执行碰撞避免支援的控制装置中的运算处理负荷。将通过前侧方雷达检测的物标中的、不存在于前方雷达的物标检测范围且该物标的行驶预测轨迹与自身车辆的行驶预测轨迹在自身车辆的前方侧的距自身车辆预定的距离以内的位置处交叉的物标设为基于通过前侧方雷达取得的信息来判定与自身车辆发生碰撞的可能性的对象。

本发明授权驾驶支援装置在权利要求书中公布了：1.一种驾驶支援装置，具备： 第1物标信息取得单元，取得第1信息，所述第1信息是关于存在于自身车辆的前方区域的物标的信息； 第2物标信息取得单元，取得第2信息，所述第2信息是关于存在于所述自身车辆的前侧方区域的物标的信息；以及碰撞避免支援控制单元，在判定为存在碰撞风险物标的情况下执行碰撞避免支援，所述碰撞风险物标是基于所述第1信息和所述第2信息中的至少一方判定为与所述自身车辆发生碰撞的可能性高的物标，所述碰撞避免支援是用于避免所述自身车辆与所述碰撞风险物标的碰撞的支援，所述驾驶支援装置的特征在于，所述碰撞避免支援控制单元具备碰撞判定物标选定部，所述碰撞判定物标选定部从第2物标中选定碰撞判定对象物标，所述第2物标是被取得所述第2信息的所述物标，所述碰撞判定对象物标是设为基于所述第2信息判定与所述自身车辆发生碰撞的可能性的对象的所述第2物标，所述碰撞判定物标选定部将包括多个条件的第1碰撞判定条件组所包括的全部条件同时成立的所述第2物标选定为所述碰撞判定对象物标，所述第1碰撞判定条件组包括第1条件、第2条件以及第3条件，所述第1条件是所述第2物标存在于特定范围这一条件，所述特定范围是将作为第1范围与第2范围重叠的范围的第3范围从所述第2范围中去除而得到的范围，所述第1范围是所述第1物标信息取得单元的物标检测范围，所述第2范围是所述第2物标信息取得单元的物标检测范围，所述第2条件是作为所述自身车辆的行驶预测轨迹的第1轨迹与作为所述第2物标的行驶预测轨迹的第2轨迹交叉这一条件，所述第3条件是所述第1轨迹与所述第2轨迹在所述第1轨迹中的所述自身车辆的前方侧的距所述自身车辆预定的距离以内的位置处交叉这一条件，从所述第3范围中去除所述第1物标信息取得单元的物标检测精度低于预定的阈值的范围，所述碰撞判定物标选定部在所述自身车辆的行进方向与所述第2物标的行进方向所成的角度处于预定的范围内的情况下判定为所述第3条件成立，所述碰撞判定物标选定部，在将所述自身车辆的位置设为原点，将所述自身车辆的行进方向设为X轴的正方向，将与该X轴正交且朝向所述自身车辆的左侧方的方向设为Y轴的正方向，将X＞0且Y＜0的范围设为第1象限，将X＞0且Y＞0的范围设为第2象限，将X＜0且Y＞0的范围设为第3象限，将X＜0且Y＜0的范围设为第4象限的X‑Y坐标系中，分别在当所述第2物标存在于所述第1象限或所述第2象限时交叉角度θ满足‑50°≤θ≤45°的情况下、和当所述第2物标存在于所述第3象限或所述第4象限时交叉角度θ满足0°≤θ≤45°的情况下，判定为所述第3条件成立，所述交叉角度θ是根据所述第2物标相对于所述自身车辆的相对速度V的X轴成分Vx及Y轴成分Vy而通过以下的式子1算出的角度，θ＝tan‑1Vx|Vy|…1。

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