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龙图腾网获悉钰深(北京)科技有限公司申请的专利在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116623375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310754917.X，技术领域涉及：D05C5/04；该发明授权在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法和系统是由苏明华;苏曦钰;苏几深设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法，包括：获取裁片的信息和刺绣图案信息；基于刺绣图案信息进行自动分色并自动生成刺绣工艺和针迹；基于预先构建的虚拟服装生产车间和裁片的信息确定裁片的位置，基于虚拟服装生产车间和刺绣工艺确定可执行所述刺绣工艺的刺绣设备的位置，基于裁片的位置和可执行所述刺绣工艺的刺绣设备的位置生成移动路径；将裁片从当前位置运送至可执行所述刺绣工艺的刺绣设备位置；调用可执行所述刺绣工艺的刺绣设备获取裁片并进行刺绣作业。本发明在保证手工刺绣质量的基础上，提升了产业自动化程度，降低了人工成本。

本发明授权在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种在裁片上进行传统手工刺绣的无人化作业方法，其特征在于，包括： 获取裁片的信息； 获取刺绣图案信息； 基于刺绣图案信息进行自动分色并自动生成刺绣工艺和针迹； 基于预先构建的虚拟服装生产车间和裁片的信息确定裁片的位置，基于虚拟服装生产车间和刺绣工艺确定可执行所述刺绣工艺的刺绣设备的位置，基于裁片的位置和可执行所述刺绣工艺的刺绣设备的位置生成移动路径； 调用智能吊挂输送装置按移动路径将裁片从当前位置运送至可执行所述刺绣工艺的刺绣设备位置； 调用可执行所述刺绣工艺的刺绣设备从智能吊挂输送装置上获取裁片并进行刺绣作业； 其中，基于刺绣图案信息进行自动分色并自动生成刺绣工艺和针迹后，还包括： 获取在自动生成针迹的基础上人工调整得到的针迹； 采用自动生成的针迹和人工调整得到的针迹训练预先构建的机器学习模型，以使机器学习模型学习自动生成针迹不合理时的调整指令； 利用训练好的机器学习模型调整自动生成针迹； 其中，所述虚拟服装生产车间是根据服装生产实体车间采用数字孪生构建得到，所述服装生产实体车间设置有多个刺绣设备，所述刺绣设备包括用于夹持裁片从而上绷的第一机械臂和第二机械臂，以及用于在第一机械臂和第二机械臂夹持的裁片上刺绣的第一机械手和第二机械手，所述可执行所述刺绣工艺的刺绣设备是指按照针迹顺序与当前针迹采用的刺绣工艺符合条件最多的刺绣设备； 第一机械臂和第二机械臂的夹持部的夹持面设置有压力传感器和张力传感器，以用于控制对裁片的夹持力和上绷张力； 刺绣设备还包括摄像头，裁片的信息包括裁片的面料信息，刺绣图案信息包括刺绣图案的位置信息； 调用可执行所述刺绣工艺的刺绣设备从智能吊挂输送装置上获取裁片并进行刺绣作业的方法包括： 获取智能吊挂输送装置的图片并进行图像识别，确定裁片在智能吊挂输送装置上的位置，以及第一机械臂和第二机械臂分别在裁片上的夹持位置； 发出夹持指令，使第一机械臂和第二机械臂从智能吊挂输送装置上夹持裁片； 基于裁片的面料信息确定第一机械臂和第二机械臂施加给裁片的设定夹持力和设定上绷张力，发出张拉指令，使第一机械臂和第二机械臂对裁片上绷，获取压力传感器和张力传感器数据，并分别与设定夹持力和设定上绷张力对比，从而判断是否上绷到位； 获取第一机械臂和第二机械臂间裁片的图片并进行图像识别，基于刺绣图案的位置信息确定刺绣图案在裁片上的位置； 发出刺绣指令，使第一机械手和第二机械手按自动生成刺绣工艺和人工调整后最终确定的针迹进行刺绣。

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