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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种机器人涂胶方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310635676.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机器人涂胶方法、装置、存储介质及电子设备是由谭红;孙海龙;张文过;张乐;伍承旭;李现坤设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人涂胶方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例公开了一种机器人涂胶方法、装置、存储介质及电子设备，涉及零件涂装技术领域，包括：根据若干涂胶点位相对涂胶面的法向量，分别构建垂直于法向量的虚拟平面；依次投影获得投影点位；根据同一虚拟平面上的投影点位与涂胶点位，获得机器人末端执行器在不同涂胶点位的运动方向向量；根据运动方向向量与法向量，获得机器人末端执行器的运动姿态。本申请通过将复杂的零件涂胶面分解为若干个部分分别处理，保证执行器与涂胶面的垂直，由于同一虚拟平面上的投影点位与涂胶点位之间形成的运动向量也是垂直于法向量的，确保了涂胶作业时执行器移动的方向，有利于提升涂胶的稳定性与均匀性，涂胶质量得到显著提升。

本发明授权一种机器人涂胶方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人涂胶方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据若干涂胶点位相对涂胶面的法向量，分别构建垂直于所述法向量的虚拟平面；其中，所述涂胶点位基于对涂胶轨迹线离散获得，所述涂胶轨迹线基于所述涂胶面获得； 沿所述涂胶轨迹线的延伸方向，依次将第一涂胶点位投影至第二涂胶点位对应的所述虚拟平面，获得投影点位；其中，所述第一涂胶点位与所述第二涂胶点位为相邻的所述涂胶点位，且所述第二涂胶点位为所述延伸方向上靠前的所述涂胶点位；所述第二涂胶点位为所述涂胶轨迹线的延伸方向上最后一个所述涂胶点位时，所述沿所述涂胶轨迹线的延伸方向，依次将第一涂胶点位投影至第二涂胶点位对应的所述虚拟平面，获得投影点位，包括： 沿所述涂胶轨迹线的延伸方向，依次将第一涂胶点位投影至第二涂胶点位对应的所述虚拟平面，获得第一投影点位，直至所述第二涂胶点位为所述涂胶轨迹线的延伸方向上最后一个所述涂胶点位时，将所述第二涂胶点位的上一所述涂胶点位投影至所述第二涂胶点位对应的所述虚拟平面，获得第二投影点位； 根据所述第一投影点位与所述第二投影点位，获得投影点位； 根据同一所述虚拟平面上的所述投影点位与所述涂胶点位，获得机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的运动方向向量； 根据所述运动方向向量与所述法向量，获得所述机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的运动姿态；所述根据所述运动方向向量与所述法向量，获得所述机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的运动姿态，包括： 根据所述机器人末端执行器的Y轴向量、所述运动方向向量以及所述法向量，获得所述机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的旋转矩阵；所述根据所述机器人末端执行器的Y轴向量、所述运动方向向量以及所述法向量，获得所述机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的旋转矩阵之前，所述机器人涂胶方法还包括： 根据三轴正交关系、所述运动方向向量以及所述法向量，获得所述机器人末端执行器的Y轴向量； 根据姿态角与所述旋转矩阵的既定关系，求解三轴姿态角； 根据所述三轴姿态角，获得所述机器人末端执行器在不同所述涂胶点位的运动姿态； 根据所述运动姿态，控制所述机器人末端执行器进行涂胶。

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