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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418714.3，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法是由杨少磊;严尉剑设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法，通过网络检测目标与聚类目标作为输入的联合跟踪，消除了使用单一网络检测或者聚类结果进行跟踪的弊端，在联合跟踪过程中增加了航迹管理流程，防止航迹ID切换的逻辑，同时在卡尔曼更新之前设置的形状突变补偿流程，有效减少因输入的网络检测目标或聚类目标波动导致航迹跟踪不稳定甚至出现脱关联的现象，提高航迹的稳定性。

本发明授权基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法，其特征在于：该方法基于上游激光雷达感知发送的两个数组，输出车辆的航迹数组，实现车辆的跟踪； 其中，上游激光雷达感知发送的两个数组分别为相互独立的网络检测目标数组和聚类目标数组，所述的网络检测目标数组存放了若干个网络检测目标，所述的聚类目标数组存放了若干个聚类目标； 所述的网络检测目标和聚类目标均包含了该目标的状态信息，所述的航迹数组中每个航迹包含了一个目标的状态信息和该目标对应航迹的信息；其中，与航迹的长、宽差距较大的网络检测目标或聚类目标进行形状突变补偿； 所述的形状突变补偿为分别计算每个航迹角点和每个网络检测目标角点的距离，距离小于阈值，则航迹角点和网络检测目标角点关联上；或者分别计算每个航迹角点和每个聚类目标角点的距离，距离小于阈值，则航迹角点和聚类目标角点关联上； 若关联角点的个数小于2，则形状突变补偿失败，不进行卡尔曼更新；若关联角点的个数大于等于2，则找出关联角点之间距离最小的两个航迹角点和对应的两个网络检测目标角点，或者找出关联角点之间距离最小的两个航迹角点和对应的两个聚类目标角点； 根据两个网络检测目标角点或者两个聚类目标角点的坐标，确定出一条没有突变的基准边；根据航迹长宽属性和网络检测目标长宽属性计算出长度突变值和宽度突变值，并得到新的网络检测目标的中心点再进行卡尔曼更新，或者根据航迹长宽属性和聚类目标长宽属性计算出长度突变值和宽度突变值，并得到新的聚类目标的中心点再进行卡尔曼更新。

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