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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种击打测力机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310683240.5，技术领域涉及：A63B69/34；该发明授权一种击打测力机器人是由蔡奕松;徐智浩;周雪峰;唐观荣设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种击打测力机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种击打测力机器人，在本发明中，通过呈圆周阵列式设置的多个测力模组结构沿柱身曲面设置，即实现了通过多个测力模组结构覆盖设置在柱身的外表面上，且每个测力模组结构均对应设置有用于测力的测力传感器，实现了多个测力模组结构用于测量击打力度大小，并把击打力度大小转化为信号传输到外部终端，解决了现有技术中所存在的现有的测力装置柱体的测功力单元无法覆盖整个圆柱体正前方的侧面区域，无法实现圆柱体侧面曲面力的测量，存在测力盲区的问题。

本发明授权一种击打测力机器人在权利要求书中公布了：1.一种击打测力机器人，包括有呈圆柱体状的柱身1，所述柱身1内设置有中间支撑柱9，其特征在于，所述柱身1上设置有多个可测量整个圆周曲面力的圆锥台手臂和弯圆柱脚，所述弯圆柱脚设置在所述圆锥台手臂的下方，所述柱身1上设置有可覆盖整个圆柱体正前方的侧面区域的多个呈圆周阵列式设置的测力模组结构，每个所述测力模组结构包括有多个沿所述柱身1曲面设置的测力弧面，每个所述测力弧面均包括有测力传感器； 每个所述圆锥台手臂和所述弯圆柱脚均采用串联的静态测力结构，所述串联的静态测力结构包括有至少两个相互串联的测力传感器，至少两个所述相互串联的测力传感器通过圆锥台手臂传感器连接件串联固定； 所述柱身1内还设置有多个用于与所述测力传感器相连接的信号调理器，所述信号调理器通过外部通讯线缆与外部终端信号连接，所述测力传感器包括有安装在测力弧面上的测力传感器和设置在静态测力结构中的测力传感器； 多个所述测力模组结构用于测量击打力度大小，并把击打力度大小转化为信号传输到外部终端； 所述弯圆柱脚采用三段串联式静态测力结构，所述弯圆柱脚安装在所述中间支撑柱9上； 所述三段串联式静态测力结构包括有第一段、第二段和第三段，所述第一段包括有弯圆柱脚根部杆59，所述弯圆柱脚根部杆59连接固定到中间支撑柱9，用于固定支撑整个弯圆柱脚； 所述第二段包括有弯圆柱脚关节56和弯圆柱脚第二传感器57，用于测量所述弯圆柱脚关节56和弯圆柱脚末端杆53X轴方向的受力； 所述第三段包括有弯圆柱脚第一传感器54和所述弯圆柱脚末端杆53，用于测量弯圆柱脚末端杆53Y轴方向的受力。

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