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龙图腾网获悉北京云恒科技研究院有限公司申请的专利具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310230375.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统是由韦博;李辉;张康皓;刘斌;夏林根;胡斌;雷建安设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统，属于无人机技术领域。为解决定位容易受到信号影响导致轨迹判别准确性受到影响的问题，轨迹整合模块将无人机的飞行地图定位和卫星地图定位进行整合，生成无人机飞行轨迹，检测判别模块对无人机飞行轨迹进行检测和判别，对无人机的飞行轨迹和预定飞行路线进行检测匹配，从而可以在生成无人机飞行轨迹时与卫星定位进行协同匹配，从而可以根据飞行地图定位对卫星地图定位进行校准，避免出现因为信号问题而产生的卫星定位不准确的问题，从而保证了在对无人机飞行轨迹进行生成时的准确性，便于后续对飞行轨迹进行检测和判别，提高对无人机轨迹判别的准确性。

本发明授权具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统在权利要求书中公布了：1.具有轨迹检测判别功能的无人机飞行程序控制系统，其特征在于，包括： 数据传输单元，用于实现主控单元及控制平台之间的数据传输，传输时与设备组件进行协同交互工作； 卫星定位单元，用于与北斗卫星连接，对无人机飞行状态下的地理位置进行卫星定位，定位时与设备组件进行协同交互工作； 设备组件，用于对主控单元发出的控制指令进行协同执行，通过执行控制指令实现无人机整体的飞行工作； 轨迹检测单元，用于检测无人机飞行工作状态下的飞行轨迹，并对飞行轨迹进行判别，检测时与设备组件进行协同交互工作； 主控单元，用于对设备组件单元、数据传输单元、卫星定位单元和轨迹检测单元进行控制指令的接收和发送，并控制无人机整体实现飞行及其他工作； 控制平台，用于对主控单元发送控制指令并接收主控单元所回传的数据信息，设备组件单元、数据传输单元、卫星定位单元和轨迹检测单元； 其中，所述卫星定位模块包括： 路径信息获取模块，用于获取预先规划的无人机飞行路径信息，其中，所述路径信息包括路径轨迹、飞行路径总长度以及完成飞行路径总长度的理论飞行时长； 定位节点设置模块，用于根据所述无人机飞行路径信息设置定位节点个数，其中，所述定位节点个数通过如下公式获取： ； 其中，M表示定位节点个数，且，M为向上取整；L表示飞行路径总长度；L0表示预设的路径总长度阈值；n表示无人机转弯总次数；k表示无人机转弯角度超过42°的次数；Ai表示无人机第i次转弯的转弯角度，并且，顺时针转弯为正，逆时针转弯为负；A0表示无人机航行终点与起点直线位置，相比于无人机起点起飞航进方向直线之间的偏移角度；N表示预设的节点基准数量； 实时飞行定位模块，用于根据所述定位节点个数结合无人机全程飞行任务中所对应的理论飞行时间，按照定位节点之间时间均分的方式对无人机进行飞行定位； 定位信息获取模块，用于在每次无人机进行飞行定位时获取无人机飞行过程中的定位信息。

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