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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587180.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质是由肖翔鸣;熊雕;徐新平;骆嫚;熊胜健设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质，所述方法包括P1.在全局坐标系下，基于车载感知系统，实时获取障碍物边界形点坐标数组信息和障碍物中心点坐标数据信息，基于车载定位系统，实时获取车辆定位坐标数组信息，基于高精度地图，实时获取车道左边界坐标数据信息、车道右边界坐标数据信息和车道中心线离散形点坐标数组信息。本发明不仅通过frenet坐标系直接过滤车道外不需要处理的障碍物信息，降低算力消耗，而且根据坐标计算的碰撞风险，计算量非常低，且规划生成多个备选路径不需要重新计算障碍物frenet坐标，只通过轨迹中的匹配点坐标位置即可计算碰撞风险，极大减小算力的消耗。

本发明授权一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法，其特征在于，所述方法包括： P1.在全局坐标系下，基于车载感知系统，实时获取障碍物边界形点坐标数组信息和障碍物中心点坐标数据信息，基于车载定位系统，实时获取车辆定位坐标数组信息，基于高精度地图，实时获取车道左边界坐标数据信息、车道右边界坐标数据信息和车道中心线离散形点坐标数组信息； P2.遍历所述车道中心线离散形点坐标数组信息，计算与所述障碍物中心点坐标数据信息最短距离的坐标点，以该坐标点为中心点，沿车道方向选取定长距离，输出参考行驶车道路段数据信息； P3.基于所述参考行驶车道路段数据信息和所述障碍物边界形点坐标数组信息，以所述车道右边界坐标数据信息为参考线建立Frenet坐标系，输出障碍物左右边界坐标信息和障碍物前后边界坐标信息； P4.基于所述车辆定位坐标数组信息，以所述车道右边界坐标数据信息为参考线建立Frenet坐标系，根据车辆宽度，输出车辆左右边界坐标信息； P5.基于所述车辆左右边界坐标信息、所述障碍物左右边界坐标信息和所述障碍物前后边界坐标信息，根据车辆碰撞检测算法，输出车辆碰撞风险数据信息； 在步骤P5中，所述车辆碰撞检测算法包括： P51.获取所述车辆左边界坐标信息ELsi,ELdi，所述车辆右边界坐标信息ERsi,ERdi，所述障碍物左边界坐标信息OLsi,OLdi和所述障碍物右边界坐标信息ORsi,ORdi； P52.若满足函数F且所述障碍物为静态，，其中n为时刻点且为正整数，则车辆存在碰撞风险，输出第一风险指数数据信息； P53.若满足函数F且障碍物为动态，则计算并对比所述障碍物脱离碰撞的时间和车辆到达障碍物位置时间，输出第二风险指数数据信息； P54.若不满足函数F且障碍物为静态，则输出不存在碰撞风险数据信息； P55.若不满足函数F且障碍物为动态，则预测障碍物的行驶轨迹与车辆行驶轨迹是否有交点，输出第三风险指数数据信息； 在步骤P53中，所述计算并对比所述障碍物脱离碰撞的时间和车辆到达障碍物位置时间包括： P531.根据所述障碍物左边界坐标信息OLsi,OLdi，计算障碍物的移动速度v障和障碍物与水平的夹角α，，； P532.基于所述障碍物移动速度v障和水平夹角α，计算所述障碍物脱离碰撞的时间T脱和所述车辆到达障碍物位置的时间T车，，，其中v为车辆的平均速度； P533.根据所述障碍物脱离碰撞的时间T脱和所述车辆到达障碍物位置的时间T车，若T脱大于T车，则无碰撞风险，若T脱小于T车，则存在碰撞风险。

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