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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种室内物体三维空间定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310233919.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种室内物体三维空间定位方法及系统是由田国会;程章;邵旭阳设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内物体三维空间定位方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种室内物体三维空间定位方法及系统，所述方案包括：获取包含待定位物体的室内区域图像；基于所述室内区域图像，利用预先训练的单目深度估计神经网络模型，获得相对深度图；将所述相对深度图转换为三维点云，并基于所述三维点云获得所述相对深度图的偏移值，通过所述偏移值对所述相对深度图进行修正；基于三维点云中的顶面点云和地面点云，获取室内层高、视点距离地平面距离以及视点距离顶面距离的估计值；并基于所述估计值获得尺度恢复比例系数，利用所述尺度恢复比例系数进行三维点云尺度恢复；基于所述室内区域图像中待定位物体的若干像素点，根据图像至三维点云的映射关系，获得待定位物体的空间坐标，进入实现物体的空间定位。

本发明授权一种室内物体三维空间定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种室内物体三维空间定位方法，其特征在于，包括： 获取包含待定位物体的室内区域图像； 基于所述室内区域图像，利用预先训练的单目深度估计神经网络模型，获得相对深度图； 将所述相对深度图转换为三维点云，并基于所述三维点云获得所述相对深度图的偏移值，通过所述偏移值对所述相对深度图进行修正； 基于三维点云中的顶面点云和地面点云，获取室内层高、视点距离地平面距离以及视点距离顶面距离的估计值；并基于所述估计值获得尺度恢复比例系数，利用所述尺度恢复比例系数进行三维点云尺度恢复；所述基于所述估计值获得尺度恢复比例系数，具体采用如下公式： , 其中，为已求得的比值个数，最多为三个比值分别代表层高比值、相机高度比值以及相机距顶棚距离比值，分别为预先测量得到的层高值、相机高度值、相机距顶棚距离值与相应的估计值求出的比值，为在比值总数为时第个比值的权重； 基于所述室内区域图像中待定位物体的若干像素点，根据图像至三维点云的映射关系，获得待定位物体的空间坐标，进入实现物体的空间定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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