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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310567675.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置是由管小荣;谢大帅;王士博;李定哲;马贺;刘鹏飞;杨栋瑞;李祥磊;张睿设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置在说明书摘要公布了：本发明为一种用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置。包括关节上下连接杆，陀螺仪角度传感器，动力机构和上下连接杆绑缚机构；动力机构包括电机、电磁离合器、电磁制动器、缓冲机构、齿轮传动机构；当主动助力时，通过电磁制动器将缓冲机构和关节下连接杆隔离，通过电机和电磁离合器实现关节的主动屈伸运动，增强关节能动；当被动缓冲时，通过电磁离合器将电机和关节隔离，通过电磁制动器使缓冲机构将被动扭矩力经齿轮传动机构传递到关节运动中。本发明通过控制离合器和制动器的通断可实现人体关节主动助力，在无助力下也不妨碍关节自由运动，能在跌倒等突发情况时引入缓冲保护关节和电机，具有更好人机协同性以及穿戴安全性。

本发明授权用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置在权利要求书中公布了：1.一种用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置，其特征在于，包括关节上连接杆1，陀螺仪传感器2，动力机构3，关节下连接杆4，上连接杆绑缚机构6和下连接杆绑缚机构5； 所述动力机构3包括动力机构壳体3‑1、一体化关节驱动电机3‑2、电磁离合器3‑4、电磁制动器3‑13、内部旋转缓冲机构3‑12、主动齿轮3‑7以及从动齿轮3‑11；所述动力机构壳体3‑1设有上下两个腔室，一体化关节驱动电机3‑2、电磁离合器3‑4、关节下连接杆4和主动齿轮3‑7依次安装在下腔室内，电磁制动器3‑13、内部旋转缓冲机构3‑12和从动齿轮3‑11依次安装在上腔室内，主动齿轮3‑7和从动齿轮3‑11啮合，陀螺仪传感器2通过螺钉固定在动力机构壳体上部进行运动信息采集； 当主动助力时，一体化关节驱动电机3‑2通电转动，电磁离合器3‑4处于通电吸合状态，电磁制动器3‑13处于通电分离状态，一体化关节驱动电机3‑2通过电磁离合器3‑4带动关节下连接杆4朝运动控制的方向进行转动；当被动缓冲时，一体化关节驱动电机3‑2断电停止，此时电磁离合器3‑4处于断电分离状态，电磁制动器3‑13处于断电抱死状态，与内部旋转缓冲机构3‑12的一端抱死，关节下连接杆4通过主动齿轮3‑7和从动齿轮3‑11将动力传递到内部旋转缓冲机构3‑12，减缓关节上连接杆1和关节下连接杆4之间的相对运动速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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