浙江国自机器人技术股份有限公司余玉平获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利一种机械臂末端工具快换机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298212.1，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权一种机械臂末端工具快换机构是由余玉平;赖华敏;徐陈杰;佘文锦设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂末端工具快换机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂末端工具快换机构，包括：机械臂对接头，安装于机械臂末端用于装配工具的接头；工具库，安置有若干种工具的集合体；工具端对接头，设置于工具库上用于连接机械臂对接头的接头；其中，所述工具端对接头通过机械臂末端的旋转与机械臂对接头接合，所述工具端对接头与机械臂对接头之间设置有抗扭连接结构。通过工具端接头与机械臂对接头旋合，并利用抗扭连接结构防止扭矩过大导致工具脱离，安装时精准牢固，拆卸时方便快捷，由此可以有效增加机械臂末端工具的工作稳定性。
本发明授权一种机械臂末端工具快换机构在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，包括： 机械臂对接头； 工具库，安置若干种工具； 工具端对接头，设置于工具库上； 其中，所述工具端对接头通过机械臂旋转与机械臂对接头接合，两者间设有抗扭连接结构，抗扭连接结构包括机械臂对接头底端的定位销和工具端对接头上的阶梯式装配孔，定位销设有纵向限位平面形成短径与长径，阶梯式装配孔包含导引浅孔与定位深孔，短径与导引浅孔等宽，长径与定位深孔等宽； 所述工具端对接头上还设置有自锁机构，所述机械臂对接头对应自锁机构设置有锁定槽；所述自锁机构包括角码式双挡插扣。
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