买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京斯年智驾科技有限公司;天津斯小年科技有限公司申请的专利自动驾驶视觉感知方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310414638.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动驾驶视觉感知方法、装置、电子设备及可读存储介质是由兰晓松;何贝;刘羿设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶视觉感知方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动驾驶视觉感知方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该方法包括：对包含自动驾驶车辆周围环境的鱼眼图像中的各个周围环境物体进行语义分割，得到用于表征各个周围环境物体轮廓的轮廓点；根据用于拍摄鱼眼图像的鱼眼相机的相机参数，对每个周围环境物体的轮廓点进行逆透视变化，以去除鱼眼图像中位于地平线以上的轮廓点；针对鱼眼图像中位于地平线以下的轮廓点，去除该轮廓点中的非着地轮廓点，以得到着地轮廓点；根据各个着地轮廓点在车体物理坐标系下的位置，确定各个着地轮廓点对应的周围环境物体与自动驾驶车辆之间的距离信息。通过该方法，有利于减少漏检和盲区，提高感知的准确性。

本发明授权自动驾驶视觉感知方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶视觉感知方法，其特征在于，所述方法包括： 对包含自动驾驶车辆周围环境的鱼眼图像中的各个周围环境物体进行语义分割，得到用于表征各个所述周围环境物体轮廓的轮廓点； 根据用于拍摄所述鱼眼图像的鱼眼相机的相机参数，对每个所述周围环境物体的所述轮廓点进行逆透视变化，得到各个所述轮廓点在车体物理坐标系下的第一坐标； 根据各个所述轮廓点对应的所述第一坐标，去除所述鱼眼图像中位于地平线以上的轮廓点； 针对所述鱼眼图像中位于地平线以下的各个轮廓点，将该轮廓点在所述车体物理坐标系下的第一坐标转换成在极坐标系下的第二坐标； 根据预设角度间隔，从所有极角中确定出目标极角；其中，相邻的两个目标极角相差所述预设角度间隔； 针对每个所述目标极角，从所有所述第二坐标中选取出极角为该目标极角的第三坐标，以从所有所述第三坐标中选取出极径最小的第三坐标作为该目标极角对应的目标坐标； 将所述鱼眼图像中位于地平线以下的各个轮廓点中，所述目标坐标对应的轮廓点确定为着地轮廓点； 根据各个所述着地轮廓点在车体物理坐标系下的位置，确定各个所述着地轮廓点对应的所述周围环境物体与所述自动驾驶车辆之间的距离信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京斯年智驾科技有限公司;天津斯小年科技有限公司，其通讯地址为：100089 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。