华南理工大学王恒获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种六自由度软磁驱动系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423494B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095165.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六自由度软磁驱动系统及方法是由王恒;崔俊豪;田宽;邓靖雯;刘骕骐设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六自由度软磁驱动系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度软磁驱动系统及方法，其中系统包括：磁源模块，用于产生磁源磁场；软磁体，安装在机械装置上，用于驱动所述机械装置运动；微控制器，用于控制磁源模块的工作参数；其中，软磁体在磁源磁场作用下磁化形成二次磁源，其磁矩取决于软磁体所在位置的外部磁场，被磁化的软磁体在外部磁场作用下受到力和力矩，进而带动机械装置发生平移和转动。本发明通过通过控制磁源参数，调控软磁体受到的三自由度力和三自由度力矩，从而实现机械装置的六自由度驱动和主动操控。本发明可广泛应用于磁驱动领域。
本发明授权一种六自由度软磁驱动系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度软磁驱动系统，其特征在于，包括： 磁源模块，用于产生磁源磁场； 软磁体，安装在机械装置上，用于驱动所述机械装置运动；所述软磁体的形状为椭球体或椭圆柱或长方体，且三轴非对称； 微控制器，用于控制磁源模块的工作参数； 其中，软磁体在磁源磁场作用下磁化形成二次磁源，其磁矩取决于软磁体所在位置的外部磁场，被磁化的软磁体在外部磁场作用下受到力和力矩，进而带动机械装置发生平移和转动； 软磁体所受力矩与磁场关系为： τ＝m×Bm＝vRTχaRBμ0其中，m是软磁体被外界磁场磁化后的磁矩；R是从全局坐标系到软磁体坐标系的旋转矩阵，χa是软磁体磁化率，B是软磁体处磁感应强度，μ0是真空磁导率。
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