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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116401549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310368938.8，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质是由崔茂源;王超;韩佳琪;吕颖;孙连明;冷德龙设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆状态数据；从各行驶车辆中选取目标行驶车辆和参考行驶车辆；根据各参考行驶车辆与目标行驶车辆之间的位置距离，确定与目标行驶车辆相邻近的候选行驶车辆；根据目标行驶车辆和候选行驶车辆对应的车辆状态数据，确定目标行驶车辆在预设未来观测周期下的真实轨迹序列，以及确定目标行驶车辆在预设历史观测周期下的第一历史状态序列和第二历史状态序列；将目标行驶车辆对应的第一历史状态序列、第二历史状态序列和真实轨迹序列输入预先构建的轨迹预测网络模型中，对轨迹预测网络模型进行模型训练，得到目标车辆轨迹预测模型，用于进行车辆行驶轨迹的预测。

本发明授权车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测模型训练方法，其特征在于，包括： 获取预设时间段下预设行驶区域内的各行驶车辆的车辆状态数据； 从各所述行驶车辆中选取任一行驶车辆作为目标行驶车辆；其中，除所述目标行驶车辆外的其他行驶车辆为参考行驶车辆； 根据各所述参考行驶车辆与所述目标行驶车辆之间的位置距离，从各所述参考行驶车辆中确定与所述目标行驶车辆相邻近的候选行驶车辆； 根据所述目标行驶车辆和所述候选行驶车辆分别对应的车辆状态数据，确定目标行驶车辆在预设未来观测周期下的真实轨迹序列，以及确定所述目标行驶车辆在预设历史观测周期下的第一历史状态序列和第二历史状态序列； 所述轨迹预测网络模型包括输入编码模块、与所述输入编码模块的输出端相连的空间注意力模块、与所述空间注意力模块的输出端相连的驾驶意图学习模块以及与所述驾驶意图学习模块的输出端相连的输出解码模块； 将所述第一历史状态序列、所述第二历史状态序列和所述真实轨迹序列输入至所述输入编码模块进行序列编码处理，得到第一状态编码序列、第二状态编码序列和真实轨迹编码序列； 根据所述第一状态编码序列和所述第二状态编码序列，基于所述空间注意力模块和所述驾驶意图学习模块，确定所述目标行驶车辆的特征融合编码参数； 根据所述特征融合编码参数和所述真实轨迹编码序列，基于所述驾驶意图学习模块，确定所述目标行驶车辆的时域融合编码参数； 根据所述时域融合编码参数，基于所述驾驶意图学习模块，确定驾驶意图向量参数； 根据所述驾驶意图向量参数和所述特征融合编码参数，基于所述输出解码模块，确定驾驶意图输出参数； 根据所述驾驶意图输出参数，分别对所述输入编码模块、所述空间注意力模块、所述驾驶意图学习模块和所述输出解码模块中的权重参数进行调整，直到满足预设的训练结束条件，得到目标车辆轨迹预测模型，用于进行车辆行驶轨迹的预测。

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