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龙图腾网获悉中国人民解放军91776部队申请的专利一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465465.5，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法是由程志强;张帆;王吉心;陈华;刘梦觉;孟祥芸;彭耿设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法，其特征在于包括确定弹群中每一枚导弹贝塞尔初始打击轨迹、确定弹群中每一枚导弹贝塞尔曲线跟踪点、计算弹群中每一枚导弹横侧向加速度、计算弹群中每一枚导弹剩余飞行距离、计算弹群中每一枚导弹到达时间、根据周围导弹预计到达时间调整各导弹贝塞尔曲线、检查导弹是否命中目标等步骤。本发明基于贝塞尔曲线，到达时间采用差值方法计算，可较好应对飞行过程中存在阻力的情况。该方法具有计算量小、易于在弹载计算机上实现的优点。

本发明授权一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法，其特征在于包括以下步骤： S1：确定弹群中每一枚导弹的贝塞尔初始打击轨迹，具体为： 记第i枚导弹的航迹角为θi，初始航迹角为θ1i，期望攻击角为θ2i，侧向加速度为ai，初始位置为E1ix1i,y1i，打击目标位置为E2ix2i,y2i，记直线y＝tanθ1ix‑x1i+y1i与y＝tanθ2ix‑x2i+y2i的交点为控制点Pcixci,yci，则E1ix1i,y1i、Pcixci,yci、E2ix2i,y2i三点组成初始贝塞尔曲线Biτ＝1‑τ2E1i+2τ1‑τPci+τ2E2i,0≤τ≤1，其中τ为曲线参数值，记E1iPci对应直线倾角为S2：选择弹群中每一枚导弹对应贝塞尔曲线的跟踪点，具体为： 选取S1中贝塞尔曲线距离导弹最近的一点作为跟踪点，记对应参数值为τi； S3：计算弹群中每一枚导弹的横侧向加速度，具体为： 其中q1和q2为参数，di为导弹到Biτi点切线的距离，为该距离的变化率，记切线倾角为则S4：计算弹群中每一枚导弹的剩余飞行距离，具体为： 其中Di＝Ji·Ki|Ji|2，Ji＝E1i‑2Pci+E2i，Ui＝|Ki|2|Ji|2‑Ji·Ki|Ji|2，Ki＝Pci‑E1i； S5：计算弹群中每一枚导弹的到达时间，具体为： 其中为已飞行的时间，为将要飞行的时间； S6：根据周围导弹预计到达时间调整各导弹贝塞尔曲线，具体为： 对任意的导弹i和导弹j，记sij＝1表示导弹i和导弹j之间可以交换信息，sij＝0则表示导弹i和导弹j之间无法交换信息，则各导弹调整的方向为其中ki＞0为比例系数； S7：检查导弹是否命中目标，具体为： 如果命中目标，则终止算法，如果未命中目标，则返回步骤S2。

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