浙江国自机器人技术股份有限公司黄鸿获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385535B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212247.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法和系统是由黄鸿;杜鑫峰;张超超;刘杰设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法和系统，包括以下步骤：安装深度相机并测量安装位姿；粘贴特征图形并测量目标物相对特征图形的位姿；用深度相机识别特征图形获取位姿；换算目标物相对机器人的位姿。本发明的好处是本发明只需在机器人上安装深度相机，在货架、货箱、托盘等目标物上贴特征图形，实施简单，且成本低；本发明不用对货架做任何改造，通用性好；本发明对特征图形的尺寸和数量及位置不做限制，可以扩展应用于各种场景。
本发明授权一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机和特征图形的位姿检测方法，其特征是，包括： A、安装深度相机并测量安装位姿；深度相机选择能输出深度数据和反射能量强度的相机，深度相机根据用途的不同安装在机器人上对应能稳定看到目标物的位置，将安装位姿测量出来；用尺子或专业标定工具，测量出深度相机相对于机器人的位姿Pcam； B、粘贴特征图形并测量目标物相对特征图形的位姿；将特征图形贴在待检测的目标物上，测量出目标物相对于特征图形的位姿Pobj； C、用深度相机识别特征图形获取位姿；以特征图形建立坐标系，根据特征图形的像素位置，采用模板匹配的方式提取特征图形，以一定规格的像素块制作特征模板，用深度相机采集一帧数据，截取特征图纸中的特征及其周围数据，形成与特征模板样式和规格匹配的像素块；计算出特征图形坐标系的原点位置和每个坐标轴朝向，获取特征图形相对于相机的位姿Pfig； D、换算目标物相对机器人的位姿；根据空间位姿转换得到目标物相对于机器人的位姿为Pcam*Pfig*Pobj。
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