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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利机器人柔性关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506054.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人柔性关节是由谷建峰;许娜;鲍磊;单雪梅设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人柔性关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人柔性关节，包括两固定座、多个软体执行器和阻尼器。多个软体执行器位于两固定座之间，每个软体执行器的两端分别连接在两固定座的边缘；阻尼器位于多个软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个固定座连接。上述机器人柔性关节，能够实现机器人在多个自由度上的单向运动或组合运动。由于软体执行器通常采用橡胶等柔软材料制成，因此软体执行器的刚度很大程度上取决于软体执行器的实际状态，该机器人柔性关节通过在两个固定座之间设置阻尼器，增强了结构的抗干扰能力和稳定性，且强度更高，使得机器人柔性关节能够起到更好的运动和控制效果。

本发明授权机器人柔性关节在权利要求书中公布了：1.一种机器人柔性关节，其特征在于，包括： 两固定座； 多个软体执行器，位于所述两固定座之间，每个所述软体执行器的两端分别连接在所述两固定座的边缘； 阻尼器，位于多个所述软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个所述固定座连接； 所述软体执行器倾斜设置，且所述软体执行器的两端分别到对应连接的两个固定座的中心的距离相等； 相邻两个所述软体执行器对称，且对称面为经过所述两固定座中心的面； 所述多个软体执行器依次首尾相接并形成闭合连接； 所述多个软体执行器连接后形成的多个夹角的角度相等； 所述阻尼器的两端分别连接在所述两固定座的中心，相邻的两个所述软体执行器具有关于所述阻尼器的轴线对称的另两个相邻的软体执行器； 所述固定座呈环形结构设置，所述固定座内圈固定有安装架，所述阻尼器的端部安装在所述安装架上； 所述固定座的表面设置有多对第一定位螺杆，多对所述第一定位螺杆沿所述固定座外周向分布，并分别与多对所述软体执行器相对； 所述软体执行器的端部活动安装有第一螺套，所述第一螺套安装在所述第一定位螺杆上； 所述软体执行器的端部固定有球头，所述球头活动卡接在所述第一螺套的顶端； 所述机器人柔性关节还包括球形座，球形座活动卡接在安装架上，且阻尼器的一端与球形座连接； 球形座内部中空且具有一个开口，第二螺套设置在球形座内，且第二螺套朝向球形座内部的一端通过第二弹性件与球形座弹性连接，第二螺套侧壁通过第一弹性件与球形座弹性连接，阻尼器的一端螺纹安装在第二螺套内。

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