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龙图腾网获悉湖南五新隧道智能装备股份有限公司申请的专利一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116357287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310336885.1，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备是由龚俊;邱坤;张俊杰;管付如;吴新开设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备在说明书摘要公布了：本发明涉及凿岩设备技术领域，公开了一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备，其中方法包括：在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度；根据转体转向角度对凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围；根据设备转向外径可调范围和臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，以根据臂架精确控制命令控制臂架执行相应的操作。本发明实现了臂架摆动角度与转体转向角度自适应匹配，以及提高凿岩设备转弯效率的目的。

本发明授权一种凿岩设备过弯辅助控制方法、装置及凿岩设备在权利要求书中公布了：1.一种凿岩设备过弯辅助控制方法，其特征在于，包括： 获取凿岩设备的基本参数，构建凿岩设备模型； 基于所述凿岩设备模型，推算转体转向角度与设备转向内径之间存在的函数关系，并构建转向内径评估模型；所述转向内径评估模型可以表示为： ，式中，为设备转向内径，为转体转向角度，为设备自身宽度，为第一铰接组件中心到转体2支撑座中心的垂直距离，为第一铰接组件中心到车轮中心的垂直距离； 基于所述凿岩设备模型，推算在转向外径约束条件下所述转体转向角度、所述设备转向内径与转向外径限值之间存在的函数关系，并构建转向内径限值评估模型；所述转向外径限值包括设备转向外径最小值和设备转向外径最大值；转向内径限值评估模型包含最小转向外径评估子模型和最大转向外径评估子模型； 最小转向外径评估子模型表示为： ，，，式中，为基于凿岩设备的平面直角坐标系的坐标原点，为转体与设备转向外径的第一相交点，为第一相交点到轴的第一映射点，为坐标原点到第一映射点的距离，为第一相交点到轴的垂直距离；为第一铰接组件的中心点，为第一铰接组件的中心线与设备转向外径的第二相交点，为中心点到第二相交点的距离，为第一相交点到第二相交点的距离； 最大转向外径评估子模型表示为： ，，，式中，为平面直角坐标系的坐标原点，为推进梁与设备转向外径的相切点，为相切点到轴的第二映射点，为坐标原点到第二映射点的距离，为相切点到轴的垂直距离，即相切点到第二映射点的距离，为第三铰接组件中心到的推进梁前端的垂直距离，为第二铰接组件中心到第三铰接组件中心的垂直距离，为第一铰接组件中心到第二铰接组件中心的垂直距离； 基于所述凿岩设备模型，推算在摆动角度约束条件下所述转体转向角度、所述设备转向内径与摆动角度限值之间存在的函数关系，并构建摆动角度限值评估模型；所述摆动角度限值包括臂架摆动角度最小值和臂架摆动角度最大值；摆动角度限值评估模型包含最小摆动角度评估子模型和最大摆动角度评估子模型； 最小摆动角度评估子模型表示为： ； 最大摆动角度评估子模型可以表示为： ，式中，为臂架与推进梁在初始状态时的最大宽度； 在凿岩设备过弯时，获取角度检测设备量测的转体转向角度和臂架与转体的相对角度； 根据所述转体转向角度对所述凿岩设备进行转弯分析，获得设备转向外径可调范围以及臂架摆动角度可调范围，包括： 将所述转体转向角度输入预设的转向内径评估模型，获得设备转向外径； 将所述设备转向外径和所述转体转向角度输入预设的转向外径极值评估模型，获得设备转向外径极值，并根据所述设备转向外径极值得到设备转向外径可调范围； 将所述设备转向外径和所述转体转向角度输入预设的摆动角度极值评估模型，获得所述臂架摆动角度极值，并根据所述臂架摆动角度极值得到臂架摆动角度可调范围； 根据所述设备转向外径可调范围和所述臂架摆动角度可调范围，通过模糊控制策略获得臂架精确控制命令，以根据所述臂架精确控制命令控制所述臂架执行相应的操作。

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