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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393693.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法是由袁建军;胡冰艳;杜亮;鲍晟;王明远;马书根设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，步骤1.建立沿手指长度方向的等效线性模型；步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代；步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳转到步骤2；步骤4.计算理想宽度：计算以实现抓手闭合抓取为目标的手指理想宽度；步骤5.收敛判断：设定收敛条件，判断所得理想宽度和当前宽度的误差是否满足收敛条件，若满足则完成抓手形状优化，输出数值模型，否则返回步骤2，直至满足收敛条件；步骤6.输出平面几何模型，本发明提高了软体手指状抓手抓取物体时的可靠性和鲁棒性，还可以实现对多个物体同时抓取而不发生掉落的现象。

本发明授权一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法在权利要求书中公布了：1.一种软体手指状抓手平面展开形状优化方法，其特征在于，对原有软体抓手的手指宽度进行优化，旨在实现离散分布的手指经弯曲后对目标物体形成闭合抓取的目的，该优化方法满足以下假设条件： 1手指被看作线性物体，即沿一个正交方向比沿其他两个方向尺寸大得多的物体； 2手指抓握过程中只产生平面内变形； 该优化方法包括以下步骤： 步骤1.建立等效线性模型：根据现有软体抓手平面展开几何模型，分析抓手各部分功能特征并建立沿手指长度方向的等效线性模型； 步骤2.计算抓手变形数值模型并进行迭代：根据实际情况下抓手被驱动和约束情况，对抓手变形过程进行数值计算，以模拟抓手抓握过程； 步骤3.终止条件判断：设定终止条件，判断抓手变形程度是否达到设定的终止条件；若达到，则继续下一步；若否，则跳转到步骤2； 步骤4.计算理想宽度：根据得到的终止条件下数值模型和几何关系，计算以实现抓手闭合抓取为目标的手指理想宽度； 步骤5.收敛判断：设定收敛条件，判断所得理想宽度和当前宽度现有软体手指状抓手手指宽度的误差是否满足收敛条件，若满足则完成抓手形状优化，输出数值模型，否则返回步骤2，直至满足收敛条件； 步骤6.输出平面几何展开模型：根据优化后的数值模型，得到满足闭合抓取目标的抓手手指任意点宽度，设计出平面展开几何模型。

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