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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310246657.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法是由王恺;于文义设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法，该方法包括：从点云地图中分割出路沿线附近的点云，包含路沿线附近的道路、护栏信息，然后对道路、护栏信息进行预处理；对路沿进行实例化处理；根据路沿线点云以几何的方式求矢量点。本发明在语义点云中自动化求解路边沿矢量点的位置，无需人工标注，也无需训练模型，同时兼顾了准确性与效率，提升自动化标注能力。

本发明授权一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义点云地图提取路沿矢量点的方法，其特征在于，包括： 步骤1，提取路沿实例，以获得路沿线点云； 提取路沿实例的方法如下： 步骤1‑1、从点云地图中分割出路沿线附近的点云，包含路沿线附近的道路、护栏信息，然后对道路、护栏信息进行预处理； 步骤1‑2、对路沿进行实例化处理，其中对路沿实例化处理的方法如下： 某一护栏沿着其主方向进行分段，每段为一直线，选择护栏的法向方向，在护栏两侧收集路面点云； 判断护栏两侧是否都有路面点云，若护栏两侧都有路面点云，进一步判断护栏两侧的路面是否为同一实例，若护栏两侧的路面属于两个实例，则将该段分成两段，即为护栏+左侧路面、护栏+右侧路面，提取到两条道路的路沿线；若护栏一侧有路面点云，则直接提取到一条道路的路沿线；若护栏两侧的路面属于同一实例，则直接提取到一条线路的路沿线； 将护栏的所有分段拼接，得到路沿线点云； 步骤2，根据路沿线点云以几何的方式求矢量点，将路沿线点云沿主方向分段，然后对每段进行路沿矢量点提取； 矢量点提取方法包括平面相交法、函数法；函数法包括多项式拟合法和线性拟合法； 选择较优的点时，采用多项式拟合后看拟合曲线到各点的距离的平均值，平均值越大说明拟合越不好，则采用平面相交法，否则采用多项式拟合； 步骤3，判断点云数据是否存在部分缺失的情况，若不存在缺失情况，则操作结束，若点云数据存在部分缺失情况，则需要补齐间断位置的矢量点；补齐间断位置的矢量点的方法为：判断出现间断的路段是否属于同一条路，若属于同一条路，即将两路段标注为同一条路，若不属于同一条路，结束操作；最后通过线性插值补齐间断位置的矢量点。

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