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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430372.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法是由杨冬;熊斌;李铁军;廉旺旺;车佳津;杨朔瀚;王昊;毕燕旭设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明为一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法，首先将机器人工作空间中的抓取点和安装点转换为笛卡尔空间中的点，在抓取点与安装点之间进行插值；然后，对机器人的运动学求逆解，将解作为群智能算法的个体进行优化，得到各个插值点处各个关节的角度；在关节空间中利用五次B样条曲线对所有插值点进行拟合，对拟合曲线进行求导，得到机器人各个关节的角速度和角加速度；最后，构建机器人整体能耗的目标函数，将相邻两个插值点之间的跳转时间作为优化对象，对各个机器人整体能耗的目标函数优化求解；利用五次B样条曲线对插值点进行拟合，得到能耗最优的运动轨迹。该方法根据关节运动的能耗最优从中选取最优解，能耗建模过程中考虑了驱动负载做功、关节摩擦损耗和关节电机热损耗。

本发明授权一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、将机器人工作空间中的抓取点和安装点转换为笛卡尔空间中的点，在抓取点与安装点之间进行插值； 步骤S2、对机器人的运动学求逆解，将解作为群智能算法的个体进行优化，得到各个插值点处各个关节的角度；在关节空间中利用五次B样条曲线对所有插值点进行拟合，对拟合曲线进行求导，得到机器人各个关节的角速度和角加速度； 步骤S3、求解机器人各个关节的电机驱动力矩； 式中，表示关节i的摩擦力矩，分别表示关节i处的黏性摩擦力矩和库伦摩擦力矩，分别表示关节i的角速度和角加速度，表示关节i的电机驱动力矩，τi表示关节i的驱动力矩； 步骤S4、构建机器人整体能耗的目标函数，表示为： 式中，Wt表示机器人的整体能耗，j表示插值点序号，表示关节i的能耗，表示关节i处的电机能耗，表示关节i处的电机热耗损，Ki表示关节i处电机的转矩常数，Ri表示关节i处电机的等效电阻，t0、t1分别表示电机运行的起始时刻和截止时刻； 步骤S5、对五次B样条曲线的时间点进行参数化，将相邻两个插值点之间的跳转时间作为优化对象，以机器人整体能耗为目标函数进行优化求解；利用五次B样条曲线对插值点进行拟合，得到能耗最优的运动轨迹。

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