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龙图腾网获悉北京像素软件科技股份有限公司申请的专利室内机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211602068.8，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权室内机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由孟欣;廖嘉业设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开了一种室内机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，室内机器人的定位场景中设置至少三个传感器，室内机器人设置有麦克风，该方法包括：基于麦克风，录制预设采样时间内室内机器人在运转时产生的固有噪声，并将固有噪声转换为固有电信号；计算固有电信号从室内机器人传递至传感器的时间；根据时间和声速，计算各个传感器与室内机器人的距离；根据距离和传感器的位置，对室内机器人进行定位。本发明实施例摒除了室内机器人主动产生的特定声音，直接将室内机器人自身产生的固有噪声代替特定声音，从而降低了室内机器人的噪音，提高了用户的体验感，更加契合室内环境的需求。

本发明授权室内机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内机器人定位方法，其特征在于，所述室内机器人的定位场景中设置至少三个传感器，所述室内机器人设置有麦克风，所述方法包括： 基于所述麦克风，录制预设采样时间内所述室内机器人在运转时产生的固有噪声，并将所述固有噪声转换为固有电信号； 计算所述固有噪声从所述室内机器人传递至所述传感器的时间； 根据所述时间和声速，计算各个所述传感器与所述室内机器人的距离； 根据所述距离和所述传感器的位置，对所述室内机器人进行定位，直接将所述室内机器人自身产生的所述固有噪声代替特定声音，摒除了所述室内机器人主动产生的特定声音，从而降低了所述室内机器人的噪音； 所述传感器在所述室内机器人运转时接收环境噪声和所述固有噪声相加的总噪声，所述计算所述固有噪声从所述室内机器人传递至各个所述传感器的时间，包括： 通过所述传感器，将所述总噪声转换为总电信号； 通过预设公式，将所述总电信号和所述固有电信号进行互相关运算，得到偏移值； 根据预设采样率和所述偏移值，计算得到所述时间。

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