广州高新兴机器人有限公司柏林获国家专利权
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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利机器人定位恢复方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125447B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151640.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权机器人定位恢复方法、系统、电子设备及存储介质是由柏林;赖松锐;刘彪;舒海燕;沈创芸设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人定位恢复方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人定位恢复方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：实时获取机器人的轮式里程计数据和基于激光雷达的实时定位数据，并存储为两个定位时间长度的数据队列；获取最新激光雷达数据的时间戳，并在最新激光雷达数据的时间戳与当前时间相差大于时间阈值时，判定激光雷达数据丢失；恢复雷达数据，获取当前雷达数据的时间戳，找到时间最接近的数据，记录轮式里程计坐标系下的三维位置和姿态；计算机器人在雷达数据丢失期间，机器人的相对位移和相对旋转的齐次矩阵；根据齐次矩阵计算当前机器人在从新获得雷达数据后，在地图坐标系下的三维位置和姿态；初始化处理，得到雷达数据恢复后获得的定位。
本发明授权机器人定位恢复方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位恢复方法，其特征在于，包括： 实时获取机器人的轮式里程计数据和基于激光雷达的实时定位数据，并存储为两个定位时间长度的数据队列； 获取最新激光雷达数据的时间戳，并在所述最新激光雷达数据的时间戳与当前时间相差大于时间阈值时，判定所述激光雷达数据丢失； 恢复雷达数据，获取当前雷达数据的时间戳，并根据当前雷达数据的时间戳在所述轮式里程计数据的队列中找到时间最接近的数据，以及根据丢失的当前雷达数据的时间戳在所述轮式里程计数据的队列中找到时间最接近的数据，并分别记录轮式里程计坐标系下的三维位置和姿态； 计算所述机器人在雷达数据丢失期间，所述机器人的相对位移和相对旋转的齐次矩阵； 根据所述齐次矩阵计算当前所述机器人在从新获得雷达数据后，在地图坐标系下的三维位置和姿态； 初始化处理，得到雷达数据恢复后获得的定位。
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