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龙图腾网获悉新纳传感系统有限公司申请的专利航向角测量装置及方法、计算装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211409787.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权航向角测量装置及方法、计算装置以及存储介质是由董晓光设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本航向角测量装置及方法、计算装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种航向角测量装置及方法、计算装置以及存储介质。所述车辆的航向角测量装置包括：安装于车辆上的GNSS接收机，其还用于基于所述定位解中的速度计算当前时刻与先前时刻的第一速度差；安装于车辆上的惯性测量单元，其输出一系列的加速度值组成的加速度值序列，基于输出的加速度值计算得到当前时刻和先前时刻的第二速度差；控制单元，其被配置的基于当前时刻和先前时刻的第一速度差和第二速度差判断车辆是否正在向前行驶以及车辆是否快速加速或减速，在车辆向前行驶并且快速加速或减速时，利用当前定位解中的航向角初始化组合导航的航向角。这样，可以在低速场景下实现组合导航的航向角的快速初始化。

本发明授权航向角测量装置及方法、计算装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的航向角测量装置，其特征在于，其包括： 安装于车辆上的GNSS接收机，其被配置的接收卫星观测信号，基于卫星观测信号得到一系列的定位解组成的定位解序列，其中所述定位解包括速度、航向角、时间和位置； 安装于车辆上的惯性测量单元，其被配置的感测车辆的加速度并输出一系列的加速度值组成的加速度值序列； 控制单元，其被配置的基于GNSS接收机输出的定位解中的速度计算当前时刻与先前时刻的第一速度差，基于所述惯性测量单元输出的加速度值计算得到当前时刻和先前时刻的第二速度差，基于当前时刻和先前时刻的第一速度差和第二速度差判断车辆是否正在向前行驶以及车辆是否快速加速或减速，在车辆向前行驶并且快速加速或减速时，利用当前定位解中的航向角初始化组合导航的航向角，在当前时刻和先前时刻的第一速度差和第二速度差的绝对值均大于或等于第一加速度阈值时，则认为车辆在快速加速或减速； 在当前时刻和先前时刻的第一速度差和第二速度差的符号相同时，则认为车辆正在向前行驶，否则，认为车辆并未向前行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新纳传感系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省无锡市新吴区国家高新技术产业开发区新辉环路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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