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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310171352.2，技术领域涉及：G06T7/292；该发明授权一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法是由郭健;王梓屹;李胜;徐胜元;惠玉卓;马国梁设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法，首先无人机A使用相机搜索跟踪目标，得到目标图像位置和编号并解算出各目标三维位置；若没有新目标出现则更新融合目标池中的目标信息，否则从融合目标池中删去当无人机A信息分量，得到待匹配的目标池子集并构造相邻关系二分图，简化二分图并以最大匹配数和最小形状差距作为关联度量进行匹配，最终重新由融合目标池中各目标信息计算得到更新后的多目标融合结果。本发明可实现多无人机搜索过程中多目标的感知与融合，保留了原始解算结果的形状特征，使用相邻判断和形状匹配策略，解决了传统匹配融合算法在目标低速、聚集等信噪比较低时关联匹配错误率较高的问题。

本发明授权一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、单无人机A采集机载相机图像，并对给定搜索目标进行多目标跟踪，得到多目标图像位置和跟踪编号； 步骤2、由多目标图像位置和相机位姿信息，解算出多目标在世界坐标系中位置； 步骤3、使用步骤1、2中的结果，更新无人机A的目标池信息，并发送至融合目标池； 步骤4、删去融合目标池中跟踪丢失的目标； 步骤5、若无人机A的目标池没有新目标出现，则对融合目标池中无人机A的信息分量进行更新，并转到步骤10；若有新目标出现，则从融合目标池中删除当前无人机的多目标信息，并重新进行匹配融合； 步骤6、删去融合目标池中无人机A的信息分量，得到待匹配的融合目标池子集和无人机A待匹配的目标池子集； 步骤7、对待匹配的融合目标池子集和无人机A待匹配的目标池子集中各目标依次判断相邻关系，并构造相邻关系二分图； 步骤8、简化相邻关系二分图，并以最大匹配数和最小形状差距作为关联度量进行关联匹配； 步骤9、将无人机A目标池中未被关联的目标直接分配为新的融合目标； 步骤10、更新融合目标池中各目标的位置信息，得到由无人机A更新后的多目标融合结果，重复执行上述步骤即能够得到由多无人机获得的多目标融合结果； 步骤3中对无人机A目标池进行更新，其中无人机A目标池是指包含无人机A所搜索到目标的集合，包括目标位置、位置解算方差、跟踪编号和时间戳信息，其更新过程具体包括以下步骤： 步骤3‑1、构造无人机A新目标池，其内容由步骤1和步骤2获得多目标在世界坐标系中位置、跟踪编号及当前时间戳； 步骤3‑2、记录跟踪编号出现在旧目标池中但不在新目标池中的目标，作为无人机A当前搜索过程中的丢失目标，并从新目标池中删去； 步骤3‑3、记录跟踪编号出现在新目标池中但不在旧目标池中的目标，删去其中不符合起始条件的目标，并将剩余目标作为无人机A当前搜索过程中的新捕获目标，其具体过程为： 步骤3‑3‑1、在搜索过程开始前，构造一个用于记录跟踪编号和时间戳的空列表； 步骤3‑3‑2、遍历列表并删除未在新目标池中出现的跟踪编号及其对应的时间戳； 步骤3‑3‑3、遍历列表并比较列表中记录的时间戳与当前时间戳的持续时间，若持续时间大于设定的阈值，则删除该时间戳及其对应的跟踪编号，同时标记当前时刻无人机捕获到新目标，否则从新目标池中删去对应跟踪编号的目标； 步骤3‑3‑4、遍历新目标池并向列表中添加跟踪编号不在列表内的目标对应的跟踪编号及当前时间戳； 步骤3‑4、将新目标池作为当前无人机A目标池，完成一次无人机目标池更新，并根据目标池中目标距无人机的距离，估计各目标位置解算方差并作为相邻判断依据，具体含义为，根据准则，在当前状态下解算得到的该目标位置，与该目标实际位置的欧式距离不大于，其中值由下式获得： 其中，为目标距无人机直线距离时位置解算误差的标准差，为该标准差随目标距无人机直线距离的变化系数，l为无人机距目标解算三维坐标的直线距离； 步骤4中融合目标池是指包含由多个无人机目标感知结果融合得到的融合目标的集合，融合目标包括关联集合、融合目标位置、融合目标位置方差、融合编号和时间戳信息，其中关联集合为被关联为该融合目标的各无人机目标池中对应目标的集合，融合目标位置与融合目标位置方差具体计算公式为： 其中与分别为融合目标的位置与方差，为融合目标的关联集合，为关联目标下标，与分别为关联目标的位置与方差，该融合过程类似于对多个服从正态分布的位置信息进行乘积叠加； 在步骤4中，若某融合目标的关联集合中仅包含无人机A的某一目标，且该目标是步骤3‑2中的丢失目标，则删去该融合目标，遍历融合目标池，完成融合目标池的对跟踪丢失目标的删除； 步骤5中针对若无人机A目标池中没有新捕获目标的情况，此时直接对融合目标池中无人机A的信息分量进行更新，即更新融合目标池中与无人机A有关联的目标对应的目标位置、目标位置解算方差、时间戳信息，遍历融合目标池，完成融合目标池中无人机A的信息分量进行更新，并转到步骤10。

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