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龙图腾网获悉武汉极目智能技术有限公司申请的专利一种九轴IMU的校准方法、系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211597869.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种九轴IMU的校准方法、系统、电子设备和存储介质是由夏岩钧;王述良;龚锐;仇开金设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种九轴IMU的校准方法、系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种九轴IMU的校准方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：将九轴IMU绕自身的xyz轴分别旋转，在不同姿态静止预设时长，采集IMU原始数据；分割静止状态和运动状态数据；将静止状态加速度平均；建立加速度计误差模型，使加速度向量模长与重力加速度模长一致，对加速度计的误差参数校准；将运动状态起始加速度用陀螺仪角速度旋转后得到的加速度，与实际采集的结束加速度比较，通过陀螺仪误差模型校准陀螺仪；将运动状态起始磁力计数据方向和结束磁力计数据方向的变化，与陀螺仪测出的角度方向的变化比较，通过磁力计误差模型校准磁力计。本发明不依赖硬件设备，可对九轴IMU的数据进行精确校准，无场景限制，成本低。

本发明授权一种九轴IMU的校准方法、系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种九轴IMU的校准方法，其特征在于，包括： 将九轴IMU绕自身的xyz三轴分别旋转设定角度，并在不同姿态下静止预设时长，采集IMU原始数据；所述IMU原始数据包括加速度计数据、陀螺仪数据和磁力计数据； 根据陀螺仪的数据变化，在所述IMU原始数据中分割出静止状态数据和运动状态数据； 所述静止状态数据为九轴IMU在不同姿态下静止预设时长时的采集数据，所述运动状态数据为九轴IMU在旋转状态时的采集数据； 将所述静止状态数据中的加速度数据进行平均，得到每个位姿时的加速度均值；建立加速度计误差模型，使加速度向量模长与重力加速度模长一致，通过所述加速度计误差模型对加速度计的误差参数进行校准； 对加速度计的误差参数校准后，将每段所述运动状态数据中的起始加速度用陀螺仪角速度旋转后得到的加速度数据，与实际采集的该段所述运动状态数据中的结束加速度进行比较，获得加速度误差参数，通过陀螺仪误差模型最小化该加速度误差参数对陀螺仪进行校准； 对陀螺仪校准后，将每段所述运动状态数据中的起始磁力计数据方向和结束磁力计数据方向的变化，与陀螺仪测出的角度方向的变化进行比较，获得角度误差参数，通过磁力计误差模型最小化该角度误差参数对磁力计进行校准。

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