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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司申请的专利一种手眼标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211548085.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手眼标定方法及装置是由柯俊山;彭斌;姚毅设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手眼标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请一些实施例提供一种手眼标定方法及装置，该方法简化了标定块的安装，使用二维图形的靶标图贴于机械手上，利用图心构成的三维点集进行姿态求解，从而降低对标定块的加工和安装精度需求，以及求解标定块转换关系的难度。该方法使用靶标图代替了标定块，减少了标定块产生的误差，通过三维点集匹配算法求解目标刚体变换关系，相比点云配准算法可有效降低耗时；线性求解手眼标准方程中，使用旋转轴方式求解旋转矩阵，降低了算法求解难度，并有效避免了三角函数或旋转角度等表示矩阵形式带来的求解异常和失败问题，在保证标定精度的前提下使得标定过程简化且方便维护，解决了目前手眼标定方法精度不够准确、且操作起来不够便利的问题。

本发明授权一种手眼标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括： 建立相机坐标系、机械手坐标系、基座世界基准坐标系和靶标图坐标系； 根据所述机械手坐标系和所述基座世界基准坐标系建立第一刚体变换关系； 根据所述靶标图坐标系和所述相机坐标系建立第二刚体变换关系； 获取所述靶标图坐标系和所述机械手坐标系的第三刚体变换关系； 根据所述第一刚体变换关系、所述第二刚体变换关系和所述第三刚体变换关系建立刚体变换关系式； 根据所述刚体变换关系式求解所述相机坐标系和所述基座世界基准坐标系之间的目标刚体变换关系； 在执行建立相机坐标系、机械手坐标系、基座世界基准坐标系和靶标图坐标系的步骤之前，还包括： 将相机安装在所述基座世界基准坐标系下，以及，将靶标图贴于机械手上；所述靶标图包括至少一个二维图形； 根据所述靶标图坐标系和所述相机坐标系建立第二刚体变换关系的步骤，包括： 获取靶标图中各个二维图形的圆心位置； 根据所述圆心位置构建所述相机坐标系下的基准特征点集； 根据所述基准特征点集构建三维点集； 基于三维点集匹配算法计算所述靶标图坐标系和所述相机坐标系下的三维点集的第二刚体变换关系； 在构建基准特征点集时，以3D相机Z＝0平面上靶标图特征对应三维点集作为基准，在各个二维图形的圆心位置基础上，增加Z＝0构成三维点集；机械手在不同的空间姿态运动过程中拍摄的靶标图中，基于Z＝0的平面和靶标图获取三维成像信息，根据三维成像信息构建三维点集。

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