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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115849192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211599494.0，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法是由何冲;李恒;石先城;张涛;曹志俊设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法，涉及港口自动化技术领域，包括以下步骤：收到PLC采集信号，3D面阵激光扫描仪开始采集外集卡车板的点云信息；通过外集卡车板点云信息提取锁头特征，求解外集卡车板上四个锁尖点在XOY面内的坐标，若锁头特征未提取成功则上报对应错误码至PLC；通过吊具姿态求解吊具所带箱底部四个锁孔中心的在XOY面内的坐标；通过仿射变换求解吊具至外集卡车板调整对位的旋转角度与大小车方向平移量；将计算结果发送至PLC，PLC收到调整量后进行吊具角度以及大小车方向上的偏移调整，调整完成后自动下放集装箱。实现了外集卡放箱过程中的全自动作业功能，提高了龙门吊自动化程度以及全自动作业的效率。

本发明授权一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法在权利要求书中公布了：1.一种基于面阵激光扫描的外集卡自动放箱方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，收到PLC采集信号，通过3D面阵激光扫描仪开始采集外集卡车板的点云信息； 所述步骤S1具体包括： 建立世界坐标系，对3D面阵激光扫描仪进行旋转标定将点云坐标系旋转至与世界坐标系重合，然后进行平移标定使点云的各点位置关系与世界坐标系重合； S2，通过外集卡车板点云信息提取锁头特征，求解外集卡车板上四个锁尖点在XOY面内的坐标，若锁头特征未提取成功则上报对应错误码至PLC； 所述步骤S2具体包括： 根据车板点云与车板上锁头点云在轮廓分布上的差异性，提取出靠近雷达侧车板上两处锁头的点云特征，由锁头点云最高点求出锁尖点的位置信息，根据提取出的近雷达侧两个锁尖的三维位置信息，将其投影至XOY平面，求解出远雷达侧两个锁尖的在XOY平面内的位置信息； S3，通过吊具姿态求解吊具所带箱底部四个锁孔中心的在XOY面内的坐标； S4，通过仿射变换求解吊具至外集卡车板调整对位的旋转角度与大小车方向平移量； S5，将计算结果发送至PLC，PLC收到调整量后进行吊具角度以及大小车方向上的偏移调整，调整完成后自动下放集装箱。

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