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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利斜坡检测方法、装置、机器人以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111091670.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权斜坡检测方法、装置、机器人以及存储介质是由宋亚龙设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本斜坡检测方法、装置、机器人以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种斜坡检测方法、装置、机器人以及存储介质，该斜坡检测方法公开的机器人可以包括惯性里程计及用于进行环境感知的传感器。该方法包括：首先，根据惯性里程计采集的里程计信息，确定机器人当前时刻在世界坐标系下的第一位姿信息及机器人的目标机身点对应的第一法向量；然后，根据第一位姿信息，将传感器采集的点云数据转换至世界坐标系下，得到当前时刻对应的目标点云数据，并根据目标点云数据进行三维平面拟合，得到拟合平面的第二法向量；最后，再根据第一法向量和第二法向量的夹角，得到机器人周围环境中的斜坡检测结果。通过实施该方法，可以提高斜坡检测的准确性。

本发明授权斜坡检测方法、装置、机器人以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种斜坡检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括惯性里程计及用于进行环境感知的传感器，所述方法包括： 根据所述惯性里程计采集的里程计信息，确定所述机器人当前时刻在世界坐标系下的第一位姿信息及所述机器人的目标机身点对应的第一法向量；所述第一法向量用于指示所述机器人当前时刻的姿态，所述世界坐标系是绝对坐标系，所述第一位姿信息包括第一位置坐标及姿态，所述第一位置坐标是所述目标机身点的位置坐标，所述目标机身点包括机身中心点，所述第一法向量过所述机身中心点； 根据所述第一位姿信息，将所述传感器采集的点云数据转换至所述世界坐标系下，得到所述当前时刻对应的目标点云数据； 根据所述目标点云数据进行三维平面拟合，得到拟合平面的第二法向量； 根据所述第一法向量和所述第二法向量的夹角，得到所述机器人周围环境中的斜坡检测结果； 所述根据所述第一法向量和所述第二法向量的夹角，得到所述机器人周围环境中的斜坡检测结果，包括： 在所述第一法向量和所述第二法向量的夹角的绝对值小于或等于夹角阈值时，获取所述目标机身点在上一时刻对应的第三法向量； 在所述第三法向量和所述第一法向量的夹角绝对值大于夹角阈值时，则确定所述机器人周围环境中存在斜坡。

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