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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种轮履复合式移动机器人底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211586965.4，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种轮履复合式移动机器人底盘是由王洪成;白子豪;张俐楠;吴立群设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮履复合式移动机器人底盘在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮履复合式移动机器人底盘，包括机架，机架内侧设置切换所述轮履复合式移动机器人底盘移动模式的移动模式切换机构，机架两侧设置驱动所述轮履复合式移动机器人底盘行走的履带式行走机构，机架上方设置调平所述轮履复合式移动机器人底盘搭载平台的搭载平台调平机构。本发明有结构简单、成本低的优点，且具有自动调平系统，提高了农业机器人的数字智能化水平；本发明能够根据环境按需切换轮式和履带两种运动模式，具有出色的复杂地形适应性。本发明采用气动控制系统，缩短变形响应时间，提高机器人底盘的行进效率；并且采用剪叉式升降组件，实现搭载平台二维平面双轴方向上的自主调平。

本发明授权一种轮履复合式移动机器人底盘在权利要求书中公布了：1.一种轮履复合式移动机器人底盘，包括机架4，其特征在于，机架4内侧设置切换所述轮履复合式移动机器人底盘移动模式的移动模式切换机构1，机架4两侧设置驱动所述轮履复合式移动机器人底盘行走的履带式行走机构2，机架4上方设置调平所述轮履复合式移动机器人底盘搭载平台的搭载平台调平机构3； 所述搭载平台调平机构3包括搭载平台31、底板32、导轨33、双轴倾角传感器38、剪叉式升降组件，搭载平台31铰接于剪叉式升降组件上，导轨33安装于底板32上，双轴倾角传感器38安装于搭载平台31下方正中位置； 所述剪叉式升降组件包括剪叉式支撑杆34、滚轮35、移动块36、固定块37、丝杠30，固定块37安装于底板32上，固定块37设有通孔，丝杠30穿过固定块37通孔，移动块36与丝杠30连接，滚轮35安装于移动块36上； 所述搭载平台31四角设有球型套筒39，所述剪叉式升降组件还包括球型支撑杆3A、压簧3B、支撑套筒3C，球型支撑杆3A球头端铰接于球型套筒39内，另一端嵌入支撑套筒3C内部，球型支撑杆3A与支撑套筒3C通过压簧3B连接； 所述履带式行走机构2包括通用履带组件、悬挂减震组件25，通用履带组件包括辅助轮24，辅助轮24安装在悬挂减震组件25的末端； 所述悬挂减震组件25包括摆动辐杆251、底盘支撑轴255、转动连杆252、弹性伸缩连杆253、减震弹簧254，摆动辐杆251与底盘支撑轴255相连接，弹性伸缩连杆253与摆动辐杆251通过减震弹簧254连接，摆动辐杆251与转动连杆252通过减震弹簧254连接，转动连杆252一端连接辅助轮24； 所述弹性伸缩连杆253包括伸缩杆2533、弹簧2532和伸缩套筒2531，伸缩套筒2531与所述摆动辐杆251铰接，弹簧2532安装在伸缩套筒2531内，伸缩杆2533一端与伸缩套筒2531连接，另一端与所述转动连杆252铰接。

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