株式会社丰田自动织机石崎将崇获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社丰田自动织机申请的专利障碍物检测装置和障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115720569B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180045638.5，技术领域涉及：B66F9/24；该发明授权障碍物检测装置和障碍物检测方法是由石崎将崇设计研发完成，并于2021-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物检测装置和障碍物检测方法在说明书摘要公布了：一种障碍物检测装置30，搭载于叉车10。障碍物检测装置30具备用于检测障碍物的立体照相机31和根据立体照相机31的检测结果对障碍物的位置进行检测的位置检测装置41。在可检测区域CA预先设定有非检测区域NA1、NA2。非检测区域NA1、NA2被设定于存在叉车10的配重15的位置。位置检测装置41判断为在非检测区域NA1、NA2不存在障碍物。位置检测装置41检测存在于可检测区域CA中的作为与非检测区域NA1、NA2不同的区域的检测区域DA的障碍物的位置。
本发明授权障碍物检测装置和障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测装置，搭载于移动体，其特征在于，具备： 传感器，其用于检测障碍物；以及位置检测部，其根据所述传感器的检测结果，取得以水平方向中的一个方向为X轴、以水平方向中的与所述X轴正交的方向的轴为Y轴、以与所述X轴和所述Y轴正交的方向的轴为Z轴的实际空间上的坐标系中的特征点并且检测由所述特征点表示的所述障碍物的位置，所述位置检测部具备： 非检测部，其当将预先设定于能由所述传感器检测所述障碍物的可检测区域并且存在所述移动体的一部分的区域设为非检测区域时，在所述非检测区域中与所述传感器的检测结果无关地判断为不存在所述障碍物；以及检测部，其检测存在于所述可检测区域中的作为与所述非检测区域不同的区域的检测区域的所述障碍物的位置，所述非检测部在所述实际空间上的坐标系中的所述特征点的坐标包含在所述非检测区域中的情况下判断为不存在由该坐标表示的所述障碍物。
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