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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种智能移动机器人路径规划方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424881.0，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种智能移动机器人路径规划方法、设备和介质是由赵靖;杨超;王伟达;李颖;岳兴;杨刘权;项昌乐设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能移动机器人路径规划方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比；CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移；判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中细胞浓度最高的子邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。下一次迭代，增强历史最优路径的初始T细胞浓度。本发明优点：提高算法的搜索效率与精度，可在较短时间内为机器人规划一条全局最优的任务路径，有效提高工作效率。

本发明授权一种智能移动机器人路径规划方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种智能移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：栅格化地图，输入智能移动机器人的起点和终点位置； S2：假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，初始化T细胞浓度，即细胞的数量，建立表和分别记录八邻域搜索中的子邻域和父邻域，建立表记录每次迭代的搜索路径长度； S3：T细胞选中起点为第一个父邻域，向外扩展搜索八个子邻域，分别记录在表和中；将表子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比，即某子邻域距离终点越近，该子邻域中精英化后的CAR‑T细胞浓度越高；可采用欧式距离衡量； CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移； 所述精英率计算如下： ； 其中，是上述子邻域在栅格地图中的位置，是终点位置，为子邻域与终点的欧式距离，为精英率，为缩放因子； S4：CAR‑T细胞持续扩增，判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中中细胞浓度最高的子邻域，作为下一步搜索的父邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。

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